卡尔曼滤波器递归算法笔记整理
后面准备抽时间把DR_CAN老师的卡尔曼滤波的视频的笔记也会做一下整理。
主要还是心里有个执念，以前在做智能车比赛的时候，需要对六轴传感器做滤波角度计算的。这部分代码则只是将学长的代码copy之后，并不懂其中的原理。
所以其中的一个目的：就是把笔记做完，再看看原来的代码，那是曾经的熟悉且鞭辟近里。
卡尔曼滤波器
更像是观测器，不是一般意义上的滤波器。
现实中的大量不确定性
不存在完美的数学模型
系统的扰动不可控，很难建模
测量的传感器存在误差
卡尔曼增益
qt的仿真：
老师用Excel做的图，我用ctrlsim也做了一个简单的仿真。
https://gitee.com/wang_chong_wei/CtrlSim
https://github.com/chongweiwang/CtrlSim
CtrlSim_TI_SMO观测器
[现代控制理论]3-5_连续系统离散化
CtrlSim_电机控制。
审核编辑：刘清
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