如何让FreeRTOS任务以绝对时间运行呢
如果想让任务以绝对时间执行，比如每3000毫秒执行一次，要求精度很高分毫不差。此时用vTaskDelay(3000)就不能实现了。需要用到以下函数：
vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency)//本函数会自动更新xLastWakeTime为最后一次唤醒的时间，只需第一次使用时赋值。
xTaskGetTickCount()：1ms增加1，是uint32_t类型，49天才会复位
审核编辑：刘清
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原文标题：FreeRTOS任务以绝对时间运行
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