HPM6750EVKMINI开发板的CAN总线测试

1.前言

hpm6750具有高性能，比较适合做复杂控制算法，而工控领域can总线是绕不开的话题，本文进行基本can测试，后续将在此基础上进行相对复杂的程序编写。

2.接线

本次测评的hpm67650evkmini板子上没有can总线的phy，如果要用can总线就只能外接，刚好手上有个TJA1050小板，就用它测试。

TJA1050PHY板

第一步：查询芯片手册以及开发板手册，找到需要的引脚。

芯片数据手册（HPM6700_6400_DS_V1_2.pdf）板载P2连接器列表（HPM6750EVKMINI USER GUIDE.pdf）板载P1连接器列表（HPM6750EVKMINI USER GUIDE.pdf）

整理需要连接的引脚如下表所示：

TJA1050PHY板引脚	HPM6750EVKMINI引脚
+5v	P1_2
GND	P1_6
CAN_TX	P2_7
CAN_RX	P2_10

然后使用杜邦线，将两块板以及usbcan进行连接，连好后的照片如下图。

3.生成can测试工程

start_cmd.cmd进入D:\AEMBED\HPM6750\sdk_env_v0.11.0\hpm_sdk\samples\drivers\can

> generate_project -b hpm6750evkmini -t flash_xip

使用SEGGER Embedded Studio打开工程。

4.代码分析

根据can_demo.c中的源代码，准备测试board_can_echo_test_responder回传程序，关键代码如下：

void board_can_echo_test_responder(void)
{
    can_config_t can_config;
    can_get_default_config(&can_config);
    can_config.baudrate = 500000; /* 500kbps */
    can_config.mode = can_mode_normal;
    board_init_can(BOARD_APP_CAN_BASE);
    uint32_t can_src_clk_freq = board_init_can_clock(BOARD_APP_CAN_BASE);
    hpm_stat_t status = can_init(BOARD_APP_CAN_BASE, &can_config, can_src_clk_freq);
    if (status != status_success) {
        printf("CAN initialization failed, error code: %d\n", status);
        return;
    }

    can_enable_tx_rx_irq(BOARD_APP_CAN_BASE, CAN_EVENT_RECEIVE);
    intc_m_enable_irq_with_priority(BOARD_APP_CAN_IRQn, 1);
    printf("CAN echo test: Responder is waiting for echo message...\n");
    while (!has_new_rcv_msg) {
    }
    has_new_rcv_msg = false;
    show_received_can_message((const can_receive_buf_t *)&s_can_rx_buf);

    can_transmit_buf_t tx_buf;
    memset(&tx_buf, 0, sizeof(tx_buf));
    tx_buf.dlc = s_can_rx_buf.dlc;
    tx_buf.id = 0x321;
    uint32_t msg_len = can_get_data_bytes_from_dlc(s_can_rx_buf.dlc);
    memcpy(&tx_buf.data, (uint8_t *)&s_can_rx_buf.data, msg_len);
    status = can_send_message_blocking(BOARD_APP_CAN_BASE, &tx_buf);
    if (status != status_success) {
        printf("CAN sent message failed, error_code:%d\n", status);
        return;
    }
    printf("Sent echo message back\n");
}

分析代码，总结函数功能：如果接收到can信息，将在串口打印出该信息的id以及信息内容，并且以ID=0x321将该can信息原路发送回去。

5.下载工程

使用SEGGER Embedded Studio编译下载，运行：

1.串口控制台输入3，板子进入等待接收状态；

2.使用usbcan发送如图所示信息，板子串口控制台出现响应，同时usbcan接收到板子发回的can信息。

3.试验现象与分析一致，can总线测试成功！

审核编辑：汤梓红