机器人安全反馈点信号的分析

机器人安全反馈点“Peri enabled”

输出字节 0.4 ---PE

当满足下列条件时，Peri enabled 信号被设置为 1（激活）：

 驱动装置已接通。

 安全控制系统运行开通。

 不允许存在信息提示 “ 操作人员防护装置处于开启状态 ”。

Peri enabled （PE） 信号

当满足下列条件时，Peri enabled 信号置 1 （激活）：

1. 驱动装置已接通。

2. 安全控制系统运行开通。

3. 不允许存在信息提示 “ 操作人员防护装置处于开启状态 ”。

在运行方式 T1 和 T2 下，该信息提示不存在。

信号 Peri enabled 从属于信号 “ 安全运行停止 ”

1. 在运动过程中激活信号 “ 安全运行停止 ” 时：

 故障 -》 以 Stop 0 的方式制动。信号 Peri enabled 取消。

 2.机械手停止运转时激活信号 “ 安全运行停止 ”：

制动器开启、驱动装置处于控制下且监控重新启动。信号 Peri enabled 保持激活状态。

 信号 “ 运行开通 ” 保持激活状态。

 US2 电压（如果存在）保持激活状态。

 信号 “Peri enabled” 保持激活状态。

信号 Peri enabled 从属于信号 “ 安全停止 Stop 2”

 激活信号 “ 安全停止 Stop 2” 时：

 机械手的 Stop 2。

 信号 “ 驱动装置开通 ” 保持激活状态。

 制动器保持打开状态。

 机械手保持被控制状态。

 监控重新启动激活。

 信号 “ 运行开通 ” 关闭。

 US2 电压（如果存在）关闭。

 信号 “Peri enabled” 关闭。

原文标题：KUKAC4机器人安全信号Peri enabled分析

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责任编辑：haq