场景流论文速记—RGBD图像场景流

简单记一下最近看的六篇场景流论文~其中3篇是关于RGBD图像的场景流，另外3篇是关于点云的场景流。
来源：https://zhuanlan.zhihu.com/p/85663856
作者：林小北

所谓场景流，就是光流的三维版本，表述了图像/点云中每个点在前后两帧的变化情况。目前对场景流的研究还局限在实验室阶段，由于缺乏实际数据（打标成本太高）以及客观的评价指标，离工程应用还有不小的距离。此外，巨大的计算量也是一个瓶颈。以下论文可以在文末直接下载。

《Deep Rigid Instance Scene Flow》 CVPR 2019

输入：双目摄像头的前后帧左右图像

核心思想：把场景流分割成多个actor的运动，利用MaskRCNN进行Instance Segmentation，每个Instance的Motion都应该与深度和光流一致。

首先，利用三个预先训练好的子网络提取视觉线索：

a. 利用MaskRCNN进行Instance Segmentation
b. 利用PSM-Net计算深度图（disparity map）
c. 利用PWC-Net计算光流

之后，采用高斯牛顿法最小化下面三个能量函数之和得到3D motion：

a. Photometric Error：前一帧左边图像的inlier像素点，与第二帧的投影位置的像素点必须尽量一致
b. Rigid Fitting：估计出的刚体运动必须与观察到的深度和光流信息一致
c. Flow Consistency：估计出的刚体运动在2d上的投影必须和光流一致

《Learning Rigidity in Dynamic Scenes with a Moving Camera for 3D Motion Field Estimation》 ECCV 2018

输入：前后帧图像的RGBD信息

核心思想：把图像分割为rigid/no-rigid区域，计算rigid区域的ego motion后再结合光流即可得到scene flow。

先利用两个预先训练好的子网络提取特征：

a. 利用PWCNet提取前后两帧的光流
b. 利用 rigidity-transform network (RTN)预测ego-motion以及rigidity mask

之后，结合光流、rigidity mask对ego motioon进行refine，保证rigity里面的像素点的光流与ego-motion一致。

最后，综合利用光流、rigidity mask、ego motioon信息即可得到scene flow。

备注：本文的另一个贡献是提出了一个用于场景流的数据库REFRESH。在kitti的inference结果如下，不是很好。

《Every Pixel Counts ++: Joint Learning of Geometry and Motion with 3D Holistic Understanding》TPAMI

输入：单目/双目摄像头的前后帧图像

核心思想：先用三个子网络估计光流、深度、camera motion，送入holistic 3D motion parser (HMP) 按照几何关系即可计算出rigid background的motion和moving objects的motion。

三个子网络先分别进行预训练，再结合HMP考虑如下loss优化三个子网络：

a. Rigid-aware structural matching：按照3D motion投影后rigid部分的结构特点应该match
b. Edge-aware local smoothness：投影后的深度和光流的应该保持smoothness
c. Rigid-aware 3D motion consistency：rigid background的moving object motion值应该尽量小
d. Flow motion consistency in occluded regions：occluded regions的光流前后映射应该一致
e. Multi-scale penalization：累加4个尺度的loss

备注：在双目摄像头的表现优于单目。通过joint learning，光流、深度、camera motion的表现均有提升。

在Kitti上的表现如下，算是差强人意吧。

本文作者还有一篇工作《Every Pixel Counts: Unsupervised Geometry Learning with Holistic 3D Motion Understanding》，是关于估计ego motion的。

《FlowNet3D: Learning Scene Flow in 3D Point Clouds》 CVPR 2018

输入：仅使用点云数据

核心思想：采用pointnet++作为基本模块，提取前后两帧点云特征并进行融合、上采样，直接拟合出scene flow

网络结构如下：

a. 4组set conv layer：pointnet++ 提取点云特征
b. 1组flow embedding layer： 把前后两帧的点云特征mix，第一帧的取中心点，其临近点从第二帧取，再提取特征
c. 4组set upconv layer：上采样，新增点从邻近点获取特征

loss为smooth L1 loss

备注：在合成数据集上训练的模型可以直接在kitti上work，但与图像场景流的论文不同，没有把background和moving object做区分，没有考虑ego motion。

《HPLFlowNet: Hierarchical Permutohedral Lattice FlowNet for Scene Flow Estimation on Large-scale Point Clouds》 CVPR 2019

输入：仅使用点云数据

核心思想：采用Bilateral Convolutional Layers作为基本模块，提取前后两帧点云特征并进行融合、上采样，直接拟合出scene flow。

备注：与FlowNet3D的整体结构一样，都是下采样-融合-上采样。Bilateral Convolutional Layers能够快速处理高维稀疏数据，是不同于PointNet的一种滤波操作。

《PointFlowNet: Learning Representations for Rigid Motion Estimation from Point Clouds》 CVPR 2019

输入：仅使用点云数据

核心思想：利用点云数据提取特征后，分别生成ego motion、scene flow、rigid motion、objection location，再整合结果输出

细节如下：

a. 采用VolexNet作为feature encoder
b. 把前后两帧的特征进行concate，接入context encoder
c. 之后，接入三个分支：

i. ego-miotion regressor
ii. sceneflow decoder -> rigid motion decoder（证明了rigid motion decoder 无法使用卷积层，故此处采用了fc）
iii. objection location decoder

d. 把检测出的object和motion融合得到结果

loss为 Scene Flow Loss + Rigid Motion Loss + Ego-motion Loss + Detection Loss

备注：本文思路与图像类方法很像，也是考虑各个instance的motion。

总结

• Deep Rigid Instance Scene Flow：

输入为双目图像，用MaskRCNN把动静态障碍物分开。三个子网络分别独立训练并计算出Instance Segmentation、深度图、光流，利用三个子网络的结果计算motion，进而得到scene flow。

• Learning Rigidity in Dynamic Scenes with a Moving Camera for 3D Motion Field Estimation：

输入为RGBD图像，两个子网络分别独立训练并算出光流、ego-motion&rigid mask，refine ego motion后算出scene flow。

• Every Pixel Counts ++：

输入为单目/双目摄像头，先用三个子网络估计光流、深度、camera motion，再按照几何关系计算出rigid background的motion和moving objects的motion，之后根据一致性对三个子网络进行优化。

• FlowNet3D 以及 HPLFlowNet：

分别对前后两帧点云下采样提取特征并进行融合、上采样，直接拟合出scene flow。

• PointFlowNet（思路类似Deep Rigid Instance Scene Flow）：

采用volexnet提取前后两帧点云特征并融合，先检测出object、计算出ego motion、scene flow，再去回归各个object的motion。

审核编辑：符乾江