KUKAC4-VASS机器人抓手设置

为了确保安全的PROFINET通信，必须根据下表配置PROFINET组件的更新时间。 请注意，所有设备都有自己的最短更新时间。 如果高于表中的规格，则必须为设备设置此最短更新时间。

抓手的更新时间是4S

抓手使用SMC阀导:

如果是快换抓手则不能勾选 “始终可用”。

使用模块的优先启动“ True”

抓手使用FESTO阀导:

需要停用US2诊断

如果是快换抓手则不能勾选 “始终可用”。

使用模块的优先启动“ True”

3. 钳工能的设置

抓手

抓手

抓手

抓手

抓手

抓手

吸盘

-抓手的关键输入输出点A577打开先导阀 E577先导阀打开,E578先导阀关闭-

范围-E/A 577-704

16个字节-

617-628吸盘-

579开始是夹具

M1 = E579 & E580 + E15 BT1和BT2的检测以及E15空运转POT

M1 /M2 有件/没件(自己设置)

M31 = E583 & !E584 & E585 & !E586 ~ 抓手 1 AUF 打开

M32 = !E583 & E584 & !E585 & E586 ~ 抓手1 ZU 关闭

M33 = E587 & !E588 & E589 & !E590 ~抓手2 AUF 打开

M34 = !E587 & E588 & !E589 & E590 ~抓手2 ZU 关闭

M35 = E591 & !E592 & E593 & !E594 ~抓手3 AUF 打开

M36 = !E591 & E592 & !E593 & E594 ~抓手3 ZU 关闭

M37 = E595 & !E596 & E597 & !E598 ~抓手4 AUF 打开

M38 = !E595 & E596 & !E597 & E598 ~抓手4 ZU 关闭

M63，M64-M68 吸盘

F54 〜选择无吹气的吸入回路

F523 〜G KYP01E反馈可用控制空气（常闭触点）

F524 〜G KYP01E反馈控制空气不可用（常开触点）

;FOLDF523 = EIN -需要压力检测

F524 = AUS -不需要压力检测

责任编辑：lq