KUKA机器人的软件功能

焊枪作为附加的机器人轴，该技术包包括以下组件：

·机器数据

·KRL例程

SoftPLC（ProConOs V3.3和V4.1）

SoftPLC的描述不是本文档的一部分。

不允许对使用此选件安装的SoftPLC进行自由编程。不允许使用与CD上提供的项目不同的启动项目（Bootfile.pro）来操作SoftPLC。

客户特定的编程说明不在本文档中

功能性

用于控制电动点焊枪（EMZ）的技术包形成了机器人与焊枪控制器之间的接口。通过此接口，可以通过附加的机器人轴实现功能：

钳子的同步运动使机器人运动

用（V）KCP上的行程键打开/关闭钳子

教授钳子的位置；整合路径规划

定位控制被转移到用于焊接过程的喷枪控制中。焊接过程完成后，机器人控制将再次接管焊枪的位置。这同样适用于喷枪以扭矩模式运行的情况。

如果机器人控制执行打叉动作，则每12毫秒生成一次位置数据，并将其写入总线系统。

限制条件：

无法在软件版本3.3.3SP10下操作该技术包。

使用“ Override controller”选项时，无法对工艺包进行操作。

1.3目标人群

本文档适用于经过认证的机器人程序员或经过适当培训的人员。只能在“专家”用户组中组态所使用的机器数据或输入/输出。

1.4商标

ProConOs是KW-Software GmbH的注册商标。

软件安装

2.1安装要求

硬件和软件要求

VKRC控制

·至少20MB硬盘空间

KUKA系统软件V3.3.x或V5.4.x。

2.2安装的组件

在安装过程中添加或更改了以下组件：

ProConOs V3.3.7＃25（带有BasisRelease V3.3.x）

ProConOs V4.1.0＃2（带有BasisRelease V5.4.x）

ProConOs.ini

引导文件

·附加轴的机床数据

·R1 System $ config.dat