库卡机器人之通讯总结

时常有人问我库卡机器人支持哪些通讯、需要什么组件等等，基于个人多年积累并借助公众号的平台来分享下个人的总结(以下内容仅针对KRC4及以上，KRC2在此不作说明)：

基于以上图片内容，将库卡通讯分成四类：

1.基于以太网的现场总线：

ProfiNet从站	不需要	KUKA ProfiNetxxx
ProfiNet主站	不需要	KUKA ProfiNetxxx
Ethernet/IP主站	不需要	KUKA Ethernet/IP
Ethernet/IP从站	不需要	KUKA Ethernet/IP
EtherCAT主站	主-主:EL6692/EL6695-1001	不需要
主-从:EK1100/其他从站	不需要
EtherCAT从站	不支持
CC-Link	HMS AB 7694网关	不需要
CC-Link IE	HMS AB 7961网关	不需要
Powerlink	Hilshcer NetTAP 151网关	不需要

注意:以上仅列出常用的以太网总线，对于像Varan或Sercos这种这里就不说明；

2.RS485的现场总线：

ProfiBus主站	网关:EK1100+EL6731	不需要
网卡:CP5614	KRC4 Profibus-CP5614
Profibu从站	网关:EK1100+EL6731-0010	不需要
网卡:CP5614	KRC4 Profibus-CP5614
DeviceNet主站	网关:EK1100+EL6752	不需要
DeviceNet从站	网关:EK1100+EL6752-0010	不需要

注意:从KRC4起库卡不再支持RS232串口通讯；

3.物理接线:

物理IO

EK1100+EL18xx/EL28xx

不需要

注意:库卡有款16输入/输出的板卡，常用于compact控制柜，这里不多阐述；

4.以太网通讯：

Modbus TCP	不需要	SoftPLC:基于软PLC开发
Option: 已有用户自己开发的成品
OPC DA	不需要	OPC Server
OPC UA	不需要	OPC UA
TCP/IP	不需要	EthernetKRL
软PLC之NetCom
PC SDK	不需要	KUKAVar Proxy
Real-time	不需要	KUKA Robot Sensor Interface

说明：以上为个人整理，有些并未列入，如有疑问，可以咨询；

最后总结：

由于工业产品众多，对于每家产品所支持的通讯不尽相同。 (1)对于工业现场总线而言，PLC所支持的总线通讯: -西门子支持ProfiNet、ProfiBus等； -倍福支持ProfiNet、ProfiBus、EtherCAT、Ethernet/IP、DeviceNet等； -罗克韦尔支持Ethernet/IP、DeviceNet等； -三菱支持Ethernet/IP、Profibus、DeviceNet、CC-link等； -欧姆龙支持EtherCAT、Ethernet/ip(NJ/NX系列)等； -贝加莱直接Powerlink、Profibus、ProfiNet等； -基恩士支持Ethernet/IP； -CodeSys支持ProfiNet、Ethernet/ip、EtherCAT等； (2)对于工业现场总线而言，视觉所支持的总线通讯: -基恩士支持Ethernet/ip、ProfiNet、EtherCAT、Powerlink、CC-link等； -欧姆龙支持Ethernet/ip等； -康耐视支持ProfiNet、Ethernet/IP等； -Dalsa支持ProfiNet; (3).对于OPC UA通讯来说，PLC支持： -西门子既支持Server，也支持Client; -倍福既支持Server，也支持Client; -贝加莱既支持Server，也支持Client;