库卡机器人与汇川PLC通讯——EtherNet/IP转 EtherCAT

一、项目背景

在某高度集成化的自动化生产线上，负责精密物料搬运、复杂部件装配的库卡机械臂采用Ethernet协议进行数据交互，而新引入的汇川PLC作为生产线的中央控制枢纽，基于EtherCAT协议运行。由于两种协议互不兼容，导致设备间无法直接通信，严重制约生产线的协同效率。为解决这一难题，选用捷米科技JM - EIPM - ECT网关实现Ethernet与EtherCAT协议转换与数据交互，突破通信障碍，推动生产线智能化升级。

二、设备清单

1. 库卡机械臂：配备标准Ethernet IP接口，基于Ethernet协议运行，承担生产线核心作业任务。

2. 汇川PLC：采用汇川AM520系列 ，凭借强大的运算能力和丰富的EtherCAT接口资源，基于EtherCAT协议对生产线进行统一调度与控制。

3. 捷米特JM - EIPM - ECT网关：核心通信设备，在EtherNet/IP侧作为从站与库卡机械臂相连，在EtherCAT侧作为主站与汇川PLC连接，实现不同协议设备间的数据交互。

4. 以太网网线：若干，用于库卡机械臂与网关Ethernet端口的连接，保障Ethernet协议数据传输。

5. EtherCAT网线：若干，用于网关EtherCAT端口与汇川PLC的连接，确保EtherCAT协议数据通信。

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三、硬件连接

1. 将网关稳固安装在控制柜内，接入稳定的24V直流电源，完成设备供电，确保网关正常启动并稳定运行。

2. 使用高性能以太网网线，一端连接库卡机械臂的Ethernet接口，另一端接入网关的Ethernet端口，构建Ethernet通信链路。

3. 通过EtherCAT专用网线，将网关的EtherCAT端口与汇川PLC的EtherCAT网口相连，建立EtherCAT通信链路，为协议转换与数据交互做好准备。

四、软件配置

（一）库卡机械臂端

1. 登录库卡机械臂控制系统，进入网络配置界面，激活Ethernet通讯功能，记录机械臂IP地址（如192.168.1.100）和子网掩码（255.255.255.0），为后续通信参数设置提供依据。

2. 运行捷米特网关配置软件，在EtherNet/IP从站配置页面，设置网关IP地址为192.168.1.101，子网掩码与机械臂一致，确保两者处于同一网段。同时，根据机械臂数据交互需求，设定输入输出数据长度与缓冲区大小。

（二）汇川PLC端

1. 打开汇川PLC编程软件InoProShop，新建工程，选择对应的AM520系列PLC型号及编程语言（如结构化文本ST语言），完成工程创建，为后续配置提供操作平台。

2. 在软件设备配置中，添加捷米特JM - EIPM - ECT网关设备，并扫描识别。进入设备参数配置页面，设置EtherCAT通讯参数（如波特率、从站地址），与网关EtherCAT侧参数匹配。

3. 在变量表中，依据库卡机械臂与汇川PLC的数据交互需求，创建映射变量，将机械臂数据精准映射到PLC变量，完成数据逻辑构建。

4. 完成上述配置后，对整个系统进行调试与优化，确保通信稳定。

五、数据交互测试

1. 简单指令测试：在汇川PLC编写控制库卡机械臂关节转动指令，下载运行。观察机械臂动作，并在PLC监控界面查看反馈数据，确认执行与状态返回情况。若异常，检查配置、连接及指令问题，确保Ethernet与EtherCAT协议转换在简单指令场景下正常运行。

2. 复杂任务测试：模拟实际生产，编写复杂控制程序，让机械臂执行物料抓取、加工、搬运等连贯任务。通过PLC实时监控机械臂位置、状态、进度等信息，确保任务准确执行，验证协议转换在复杂场景下的稳定性与可靠性。

经过全面测试，库卡机械臂与汇川PLC通过捷米特JM - EIPM - ECT网关实现了稳定、高效的数据交互。PLC能够实时、精准地控制库卡机械臂的动作，机械臂也能将自身状态及时、准确地反馈给PLC 。在实际生产应用中，该生产线的生产效率提升了30%，产品次品率降低了20%，有效达到了预期的升级改造目标，为企业带来了显著的经济效益和生产效益。

审核编辑 黄宇