滚床出车完成信号没清故障

近几日在编程过程中出现过几次,滚床在输送过程中当下一台车过来时,”滚床报完成信号没清故障.”下图:

1.首先找到故障点,09CD010F,对故障码进行拆分:09CD16进制转十进制DB块2509,01不变,0F故障号:15.下面让我们找找问题的根源吧.

通过DB块找到产生故障的设备FB453功能块

2.找出故障码

3.找出#xF_FMges故障的设置程序

3.原因分析:

#nFM: 完成信号非

#Fmges完成信号发出

#Fmges完成信号发出

#nFM: 完成信号非,判断工位内所有设备的完成信号是不是被清除.

通过跟踪检测,发现机器人用总信号时,当机器人在铣削时,一旦连续工作,进车时,就会出机器人的总完成信号值0慢的问题,就会产生,完成信号不能被清除的故障.做一下改正后故障的得了解决,使用工作完成信号1.

那么下面是思路:

以8.3 系统机器人程序完成信号位置进行分析对比:

机器人完成信号1，在焊接点处发出：

机器人总完成信号在程序的后端：

位置的差异会使完成信号发出的先后，和清0的顺序不容。