2轮自平衡机器人的制作

步骤1：购物清单

乐高（兼容）零件

直流电动机

Arduino Clone

MPU-6050

Motor Shield L298N

电池

跳线20cm母对公

JST连接器

*车轮

*（其中一个我以前建立的配置中，我设法烧掉了其中一个电动机，

因此我放弃了电动机，保持了车轮的位置）

2个扎带

步骤2：使用一些乐高（兼容）零件构建框架

这是一个非常简单的任务。我相信，如果乐高（Lego）开始制造套件（像这样），将砖块与最新的电子产品混合在一起，它们的销售（现在正在做）会做得更好。

无论如何，请注意，我将Arduino Uno的Lego平台移到了更高的位置，以改善反摆的效果。

要安装马达，请在底座上开4个孔，并用一条扎带（每个马达）

我加了一点胶水，以确保电机不会移动。

第3步：接线图和编码

按照上面的示意图，连接到Arduino Uno克隆，电动机屏蔽罩L298N，MPU-6050和电池。

关于编码，您得益于Kalman滤波器和PID（比例，积分和微分）控制，可以轻松地在Internet上找到该项目的代码，从而提高了机器人的稳定性。

如果找不到它， ，请订阅我的YouTube频道，我会立即发送给您。

步骤4：

恭喜，您已经构建了两轮自平衡机器人！