绞车的制作教程

步骤1：零件

要复制此内容，您需要收集一些部分。我开始为这个项目采购电机，并且能够在eBay上找到两个Jazzy牌轮椅电机。我用于这个项目的其他部分是：

（）2 Arduino Uno板

（2）nRF24L01收发器，带背包

（1）SyRen10电机驱动器

（1）24伏电源

（1）5伏电源

10k欧姆电阻器

瞬时按钮

3d印刷材料

制造材料 - 用于底盘，螺钉，螺栓等的钢材

第2步：制造

我做的第一步是测试电机并确保它能正常工作。我测试了接线，并找出了哪些电线连接到电磁制动器以及哪些电线连接到电机。通过向制动器运行24伏电压，它们将释放并允许电动机自由转动。

我开始为3英寸电缆卷筒打印三维部件，电缆卷筒位于电机轴上。我用钢板切割了两个5英寸的圆盘，并在钻孔后将它们安装在两侧。 3d打印的鼓。我焊接了一个底盘，用一个1英寸的箱形钢管将电机拧紧。装配好电缆卷筒并将绞盘安装到底盘后，我准备从硬件上移开。

第3步：软件

编码经过多次测试迭代，找出最佳方法无线控制。一个版本有一个旋钮控制速度和方向与GO按钮。这非常方便动态调整，但不可重复。

代码的最终版本设计可编程根据命令执行的提示。对于这个版本，只有两个提示可供选择，这些提示在Arduino软件中编程。那些在他们的工具包中有超过3个按钮的人可以轻松扩展功能。选择提示加载将信息输入当前提示，然后按住GO按钮命令电机移动。释放按钮自动y停止电机，作为一种死人开关。最后，作为一种紧急停止，通过翻转电源板上的开关或从墙上拔下电源来切断电机电源，将使制动器停止并停止电机。

我的发射器代码嵌入在下面。

/* Transmitter Code

* Code to store a cue and transmit it with a RF24L01+ to a receiver

* Credit to Mark Hughes for sharing his remote control project that

* helped me understand and debug my nRF24L01 setup

*

* This is the code for the transmitter portion for my winch project.

* It consists of 2 buttons， each with cue information， and a third button

* which is the “GO” button. Pressing and holding the button transmits to

* the receiver the information for the motor controller.

*

* Hook Up from nRF24L01

* Gnd to GND

* VCC to VCC

* CE to Digital 9

* CSN to Digital 10

* SCK to Digital 13

* MOSI to Digital 11

* MISO to Digital 12

* IRQ to Digital 8

*/

#include SPI.h

#include RF24.h

// Radio Configuration

RF24 radio（9，10）;

byte addresses［］［6］ = {“1Node”，“2Node”};

bool radioNumber=1;

bool role = 1; //Control transmit 1/receive 0

//hardware attachments

const int GoButton = 4; //hold button to run loaded cue

const int Cue1 = 3; //press button to load cue

const int Cue2 = 2; //press button to load cue

const int ledPin = LED_BUILTIN; //LED flashes for debug purposes

//variables

int GoButtonState = 0;

int Cue1State = 0;

int Cue2State = 0;

int MotorSpeed = 0;

int STOP = 0; //for deadman switch. Constant broadcast a 0 speed to winch for safety

void setup（） {

// put your setup code here， to run once：

pinMode （ledPin， OUTPUT）;

pinMode （GoButton， INPUT）;

pinMode （Cue1， INPUT）;

pinMode （Cue2， INPUT）;

Serial.begin（9600）; // Get ready to send data back for debugging purposes

radio.begin（）; // Get the transmitter ready

radio.setPALevel（RF24_PA_LOW）; // Set the power to low

radio.openWritingPipe（addresses［1］）; // Where we send data out

radio.openReadingPipe（1，addresses［0］）;// Where we receive data back

}

void loop（） {

// put your main code here， to run repeatedly：

GoButtonState = digitalRead（GoButton）;

Cue1State = digitalRead（Cue1）;

Cue2State = digitalRead（Cue2）;

// Serial.print（ForeAft_Output）;

radio.stopListening（）; // Stop listening and begin transmitting

delay（50）; // make delay longer for debugging

while （digitalRead（GoButton） == HIGH） {

SendMotorSignal（）; //subroutine for broadcast

}

if （Cue1State == HIGH） {

MotorSpeed = -127; //speed for Cue1. Input can be from -127 to 127

digitalWrite（ledPin，HIGH）; //LED flashing is helpful for debug

delay（100）;

digitalWrite（ledPin， LOW）;

delay（200）;

}

if （Cue2State == HIGH） {

MotorSpeed = 127; //speed for Cue2. Input can be from -127 to 127

digitalWrite（ledPin， HIGH）; //LED flashing is helpful for debug

delay（200）;

digitalWrite（ledPin， LOW）;

delay（100）;

}

else {

digitalWrite（ledPin， LOW）;

radio.stopListening（）; // Stop listening and begin transmitting

delay（50）; // make delay longer for debugging

if（radio.write（&STOP， sizeof（STOP）），Serial.println（“sent STOP”））; //Deadman switch function. Sends value of 0

radio.startListening（）;

//delay（50）; //make delay longer for debugging

}

}

//subroutine for sending signal to motor

void SendMotorSignal（） {

radio.stopListening（）;

delay（50）; //make delay longer for debugging

if（radio.write（&MotorSpeed， sizeof（MotorSpeed））， Serial.println（“sent MotorSpeed”），（MotorSpeed））;

digitalWrite（ledPin，HIGH）; //LED helpful for debug

delay（100）;

digitalWrite（ledPin， LOW）;

delay（50）;

}

对于接收器。

/* Receiver Code

* Code to receive data from RF24L01+ and use it to control a motor

* Thanks to Mark Hughes for sharing his remote control project that was

* incredibly valuable to me for learning how to make the radio library function.

*

* This is the code for the receiver portion for my winch project. It listens

* for the motor speed information to be transmitted， then sends it to the SyRen

* motor controller using a simplified serial packet.

*

* The receiver is using Software Serial to have the communication line to the SyRen

* on Pin 3， primarily so that the Arduino can be plugged into the computer

* during development.

*

* Hook Up from nRF24L01

* Gnd to GND

* VCC to VCC

* CE to Digital 9

* CSN to Digital 10

* SCK to Digital 13

* MOSI to Digital 11

* MISO to Digital 12

* IRQ to Digital 8

* */

#include SoftwareSerial.h //for serial communication on a designated pin

#include SyRenSimplified.h //library for SyRen

#include SPI.h

#include RF24.h

//SyRen Config

SoftwareSerial SWSerial（NOT_A_PIN， 3）; // RX on no pin （unused）， TX on pin 3 （to S1）。

SyRenSimplified SR（SWSerial）; // Use SWSerial as the serial port.

//Radio Configuration

bool radioNumber=0;

RF24 radio（9，10）;

byte addresses［］［6］ = {“1Node”，“2Node”};

bool role = 0; //Control transmit/receive

// Create variables to control servo value

unsigned int MotorSpeed; // Expected range -127 to 127

void setup（） {

Serial.begin（9600）; // Get ready to send data back for debugging purposes

SWSerial.begin（9600）; // for communication to SyRen

radio.begin（）; // Initialize radio

radio.setPALevel（RF24_PA_LOW）; // Set the power output to low

radio.openWritingPipe（addresses［0］）;

radio.openReadingPipe（1，addresses［1］）;

radio.startListening（）;

}

void loop（） {

delay（50）; //increase for debuggy， decrease to decrease jitter

if（radio.available（））{

radio.read（&MotorSpeed，sizeof（MotorSpeed））;

}

else {Serial.print（“No radio”）;

}

//Serial.print（MotorSpeed）; //for debug purposes

//Serial.print（“ ”）;

//delay（100）;

//delay can be helpful when debugging- can be finetuned， but no delay causes

//glitches to happen in serial monitor. I think there may be conflict

//between SWSerial to the Syren and nRF and USB serial.

SR.motor（MotorSpeed）; // Command the motor to move or， where the magic happens

}

这就是编码！

第4步：全面测试

这里有一些视频，我正在测试车间的绞车，以及一些额外的组件图片。

一些想法 -

底盘设计为可以以不同方向安装，并且可以轻松添加C形夹，奶酪架或直接安装在地板或甲板上。通过无线设置，绞车仅需120伏电源即可与其接收器一起工作。变送器只是一个独立的电源，因此也需要一个插座插入。

速度 -

我在这两个方向上的速度都是每秒2英尺左右以最快的速度运行，这是一个非常好的速度，并且与JR Clancy Powerlift系统的速度相匹配。

容量 -

绞盘将保持10磅。它可能会持有更多，但到目前为止，我已经把它增加了10磅。如果不对系统进行破坏性测试，很难猜出故障点是什么。电缆是1/16“英寸的飞机电缆，断裂强度为480磅。我不知道这是否会先失效，或者电机上的轴是否会断裂，或者三维印刷滚筒是否会破碎或撕裂。

然而，对于10-20磅范围内的物体，我认为这种绞盘将完美运作。

扩张 -

我有一些元素我还在努力。有一个编码器和袋鼠板等待麻烦并重新安装在系统上，但我很难让编码器和袋鼠接受对方运行强制调整周期。一旦到位，绞车将具有可编程定位功能。另一个需要的项目是行程顶部的限位开关，以防止有效载荷撞入绞盘。