关于TOF和双目视觉的差异性分析

那同样是获取场景中物体距离摄像头物理距离的摄像方案，他们之间有什么不同的呢？

今天小编就跟大家来对比一下TOF 与 双目视觉。

TOF Vs 双目视觉

双目视觉

双目立体视觉测距的原理和人眼类似，通过计算空间中同一个物体在两个相机成像的视差就可以根据如下三角关系计算得到物体离相机的距离：

但是说起来容易，算法实现比较困难，双目立体视觉测距算法的核心就是寻找对应关系。可以理解为给定一个相机拍摄的图片中的任意一个像素点，如何在另外一个相机拍摄的图像中找到和它对应的像素点，这个过程需要特征提取、特征匹配等一系列复杂的算法。但是由于光照变化、光线明暗等外在因素的影响，拍摄的两张图片差别可能比较大，这会对特征匹配算法提出很大的挑战。如下图是在不同光照条件下拍摄的图片：

另外，如果拍摄的物体缺乏纹理和细节（比如拍摄一张白纸）的话，也很难进行特征匹配。这些都对算法的鲁棒性提出了很大的挑战。

虽然TOF相机和双目立体视觉都能实现测距的功能，但是它们还是有很大不同，在此我做了了简单的表格如下：