电子发烧友网 > 机器人 > 正文

解读关于移动机器人的运动模型

2019年08月20日 09:31 次阅读

实现移动机器人安全高效的运行,离不开导航系统和转向驱动系统的通力合作。移动机器人在运动行驶过程中需要用转向驱动装置来控制它的运动方式。不同的车型的车轮结构和布局不一样,转向和控制方式也不一样,其承重范围、灵活性等也不尽相同,甚至对使用的地面环境要求也不相同。那么,移动机器人驱动方式有哪些?各自有什么优缺点,又分别适用于哪些应用场景?下面小编给大家介绍一下~

按照运动模型划分,移动机器人主要分为双轮差动、单舵轮、四驱麦克纳姆轮、双舵轮四种车型。

双轮差动的移动机器人车体结构是在车体左右两侧安装差速轮作为驱动轮,其它车轮均为随动轮。差速轮不需要配置转向电机,它本身不能旋转,转向时的半径,速度,角速度都是靠内外驱动轮之间的速度差来实现转向。这种运动模型的优点在于灵活性高,可以实现原地打转等动作;并且对电机和控制精度要求不高,成本相对低廉。但是对地面平整度要求要高,负重一般在1吨以下。

单舵轮车型多为前驱单舵轮,主要依靠移动机器人前部的一个铰轴转向车轮作为驱动轮控制转向。随动轮可以可根据实际承重进行添加。单舵轮转向驱动的优点在于结构简单、成本低,由于是单轮驱动,无需考虑驱动电机的配合问题;对地面要求相对较低,适用于广泛的环境和场合。与其它车型相比,单舵轮车型由单舵轮牵引行进,灵活性相对较差,能实现的动作相对简单。

解读关于移动机器人的运动模型

麦克纳姆轮设计新颖,是一种特殊结构的全向轮。这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上,这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮反向力上面。依靠各自机轮的方向和速度,这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动,而不改变机轮自身的方向。简单来说,就是在轮毂上安装斜向辊子,通过协同运动以实现移动或旋转。

麦克纳姆轮的优点是承重能力强,具有10吨及以上的载重能力;可以实现360°回转功能和万向横移,灵活性高,运行占用空间小,更适合在复杂地形上的运动。缺点是成本相对较高,结构形式复杂,对控制、制造、地面的要求较高。一般应用于大型物件的精密对接装配、转运、高精尖机器设备的检修等,如航空航天的检修、汽车整车加工等。

双舵轮型AGV为万向型AGV,车体前后各安装一个舵轮,搭配左右两侧的随动轮,由前后舵轮控制转向。双舵轮型转向驱动的优点是可以实现360°回转功能,也可以实现万向横移,灵活性高且具有精确的运行精度。缺点是两套舵轮成本较高,而且AGV运行中经常需要两个舵轮差动,这对电机和控制精度要求较高,而且因为四轮或以上的车轮结构,容易导致一轮悬空而影响运行,所以对地面平整度要求严格。但是由于底部轮子更多,受力更均衡,所以这种驱动方式的稳定性比单舵轮型AGV更高。一般使用在重载潜伏式AGV或停车机器人,适用于大吨位的物料搬运、汽车制造工厂、停车场等场景。

不同的转向驱动类型对应不同场景的使用需求,具体选择时需根据实际使用环境和负载需求等因素进行综合考量。不过,尽管各类移动机器人驱动方式各不相同,但它们的运动控制方式却都是通过算法实现的。

下载发烧友APP

打造属于您的人脉电子圈

关注电子发烧友微信

有趣有料的资讯及技术干货

关注发烧友课堂

锁定最新课程活动及技术直播

电子发烧友观察

一线报道 · 深度观察 · 最新资讯
收藏 人收藏
分享:

评论

相关推荐

AI语音智能机器人开发实战第四期-眼睛灯编码与实现

主题简介及亮点:第四期直播内容是"AI语音识别机器人"眼睛灯编码与实现,通过直接讲解如何编写代码去实现各个子模块的功能。

发烧友学院 发表于 2019-02-27 00:00 0次阅读
AI语音智能机器人开发实战第四期-眼睛灯编码与实现

全球机器人的市场规模逐年扩大

近年来,全球机器人产业在基础技术、市场规模、企业智能化转型方面持续提升。2018年全球市场规模达到2...

发表于 2019-08-20 15:19 0次阅读
全球机器人的市场规模逐年扩大

AI中国,智造未来:中国人工智能科普教育道路上一...

“智能工艺小助手”为主题的人工智能创作项目,让小选手们从实际生活出发,结合创造栗人工智能软硬件,创作...

发表于 2019-08-20 14:49 18次阅读
AI中国,智造未来:中国人工智能科普教育道路上一...

世界人工智能大会即将召开,众多重量级的科学家将展...

自动驾驶是近年来科技投资领域最热门的板块之一。热切的科技公司创始人和投资者认为,自动驾驶技术的演进将...

发表于 2019-08-20 14:31 14次阅读
世界人工智能大会即将召开,众多重量级的科学家将展...

渗透进生活的人工智能

人工智能悄然渗透 生活中的“黑科技”越来越多

发表于 2019-08-20 11:28 97次阅读
渗透进生活的人工智能

2019世界机器人大会,4大看点抢先看

2019世界机器人大会将于今天(8月20日)在北京亦创国际会展中心开幕。此次大会以“智能新生态,开放...

发表于 2019-08-20 10:11 128次阅读
2019世界机器人大会,4大看点抢先看

最苦最累的岗位如今被机器人彻底取代“钢铁老大哥”

目前,宝钢股份上海宝山基地建成了炼铁数字化料场、1580智能车间试点示范、一炼钢厚板连铸智能产线、冷...

发表于 2019-08-20 10:06 47次阅读
最苦最累的岗位如今被机器人彻底取代“钢铁老大哥”

人工智能逐步取代目前世界50%的工作,那能帮你妈...

近日,麻省理工大学发布了一项AI工具,能够看图织毛衣。这款工具可以将针织图案的照片翻译成指令,然后与...

发表于 2019-08-20 09:44 78次阅读
人工智能逐步取代目前世界50%的工作,那能帮你妈...

地球环境被破坏的速度,远远超过了人们的想象 德国...

近日,机器人索菲亚在网上看到不少关于环境污染的报道,这让我想起了以前读过的一篇科幻微小说《喂——出来...

发表于 2019-08-20 09:37 66次阅读
地球环境被破坏的速度,远远超过了人们的想象 德国...

未来机器人将和人们一起工作一起学习

通过“强化学习”,让每个智能体适应周围环境和群体协作。未来的分布式机器人可以互相学习,一起工作,共同...

发表于 2019-08-20 09:25 9次阅读
未来机器人将和人们一起工作一起学习

九号机器人此前因申报科创板首例CDR备受市场关注

“全世界的物都在活过来,未来十年全球物联网将成为最重要的发展方向,有非常多的子网。自动配送机器人网络...

发表于 2019-08-20 09:15 94次阅读
九号机器人此前因申报科创板首例CDR备受市场关注

机器人头盔的制作教程

旋转的照片架,可以将您所爱的人的照片移到您的面前。

发表于 2019-08-19 17:47 118次阅读
机器人头盔的制作教程

打败围棋天才后,人工智能机器又再次赢得了上风

天才少年棋手柯洁还记得对战阿尔法围棋(AlphaGo)时的绝望和颤抖,这次对战使后者获得“第一个击败...

发表于 2019-08-19 17:06 282次阅读
打败围棋天才后,人工智能机器又再次赢得了上风

如何制作一个机器人车

从右侧电机的泡沫安装胶带上取下保护纸(虽然它出现在照片的左侧,尽管它实际上是正确的电机)。确保电线朝...

发表于 2019-08-19 17:00 136次阅读
如何制作一个机器人车

“走进机器人世界”讲座在国家图书馆学津堂开讲

现代机器人的种类繁多,韩力群介绍,按用途大致可以分为:工业机器人、服务机器人、特种机器人和行业专用机...

发表于 2019-08-19 15:59 72次阅读
“走进机器人世界”讲座在国家图书馆学津堂开讲

站在趋势看未来,智伴创造商业先机

从最初的3人团队,到如今8000平米的办公大楼、近500位员工,用户覆盖89个国家/地区、,智伴科技...

发表于 2019-08-19 15:55 101次阅读
站在趋势看未来,智伴创造商业先机

机器人都已经琴棋书画样样精通了

说起机器人,你可能觉得离自己还很远,其实,无论是在我们家中“勤勤恳恳”工作的扫地机器人,还是电视里能...

发表于 2019-08-19 15:28 19次阅读
机器人都已经琴棋书画样样精通了

有关人工智能的几大误解

关于人工智能的四大误解

发表于 2019-08-19 15:25 275次阅读
有关人工智能的几大误解

研发未来就用于寻找外星生命的机器人

据外媒报道, 美国国防高级研究计划局(DARPA)的“地下挑战赛”(Subterranean Cha...

发表于 2019-08-19 15:22 14次阅读
研发未来就用于寻找外星生命的机器人

研究人员发明可用人眼控制的机器人镜头

据国外媒体报道,加州大学圣地亚哥分校的一组研究人员日前发明出一种柔性机器人镜头原型,它可以对眼球运动...

发表于 2019-08-19 15:19 66次阅读
研究人员发明可用人眼控制的机器人镜头

一批AI新势力登上创新加速营路演台

路演中的另一位主角——“AI+金融”领域的项目也“不甘示弱”,相继上台展示各自项目在深度挖掘和分析大...

发表于 2019-08-19 15:17 146次阅读
一批AI新势力登上创新加速营路演台

2019智伴新品发布会在广州盛大召开!“中国芯”...

“人工智能不是潮流,而是一个时代。”智伴科技董事长郭承霖如是说。智伴科技自2016年成立以来,一直在...

发表于 2019-08-19 15:13 178次阅读
2019智伴新品发布会在广州盛大召开!“中国芯”...

利用机器人技术赋能物流和工业自动化控制

星猿哲科技于近期完成由高榕资本、晨兴资本领投的近800万美元A轮融资,天使轮投资人创新工场、New ...

发表于 2019-08-19 11:54 27次阅读
利用机器人技术赋能物流和工业自动化控制

怎样用可口可乐罐制作机器人

然后我们用图片中的硅胶粘贴电机。这是需要注意的部分;首先在白色部分涂抹一些硅胶,然后将另一个电机的白...

发表于 2019-08-19 11:05 54次阅读
怎样用可口可乐罐制作机器人

600名大学生密集训练,完成了22家企业发起的5...

经过4周的密集训练,600名来自国内外的大学生接受了来自李开复、张潼、周志华、吴恩达等人工智能大牛导...

发表于 2019-08-19 10:49 148次阅读
600名大学生密集训练,完成了22家企业发起的5...

3D打印四足机器人的制作教程

一款华都诺主板,它与Arduino Nano兼容,增强功能。它将所有内容集成在一块PCB上。人们用它...

发表于 2019-08-19 10:29 134次阅读
3D打印四足机器人的制作教程

人工智能可以模仿人类的智慧吗

人类总是热衷于新发明,但又往往想象力有限。现如今可能普遍存在的事物,曾经都饱受嘲讽,并被认为绝不可能...

发表于 2019-08-19 10:27 28次阅读
人工智能可以模仿人类的智慧吗

机器人版的王者荣耀,以赛事为核心的机器人教育体系

当天,在东北大学对阵上海交通大学总决赛的第一场比赛中,东北大学战队的空中机器人起飞,瞬间改变了原本陷...

发表于 2019-08-19 10:16 246次阅读
机器人版的王者荣耀,以赛事为核心的机器人教育体系

第一款无创脑控机器人手臂诞生

来自卡内基梅隆大学与明尼苏达大学的研究人员日前利用无创的脑机接口(BCI)技术,成功开发出第一款由大...

发表于 2019-08-19 09:33 23次阅读
第一款无创脑控机器人手臂诞生

因为机器人而引发的宗教冲突

基于佛教怜悯众生的信仰,机器人Mindar在京都的高台寺传讲布道,其他僧人表示并不排斥机器人法师,并...

发表于 2019-08-19 09:17 42次阅读
因为机器人而引发的宗教冲突

海龟机器人DIY图解

我们还需要一种创造性的方式来分享Motor Shield和Arduino之间的电池电量似乎没有适应性...

发表于 2019-08-19 09:11 120次阅读
海龟机器人DIY图解

哈奇智能品牌将携健康服务机器人hachi bin...

今年机器人大会主题为“智能新生态,开放新时代”,说明智能机器人技术和产品得到了更多的关注,也越来越重...

发表于 2019-08-18 10:43 239次阅读
哈奇智能品牌将携健康服务机器人hachi bin...

走进B馆,一探家庭服务机器人

此类机器人是为人类服务的特种机器人,能够代替人们完成家庭服务工作,为人们“排忧解难”。家庭服务机器人...

发表于 2019-08-18 10:33 235次阅读
走进B馆,一探家庭服务机器人

一个机器人的世界,带给我们怎样的意外和惊喜?

今年博览会的B馆是服务机器人展区,各种各样的商用机器人、家用机器人、医用机器人、教育机器人、养老助残...

发表于 2019-08-18 10:28 375次阅读
一个机器人的世界,带给我们怎样的意外和惊喜?

九号机器人在北京正式召开新品发布会,带来了旗下3...

而在国内,九号机器人的平衡车等产品,也被用户所广泛熟知。本次发布会上,全新发布的智能共享滑板车T60...

发表于 2019-08-18 10:25 384次阅读
九号机器人在北京正式召开新品发布会,带来了旗下3...

机器人“慧宝”提升检务服务智能化水平和提髙办案效...

2018年5月,海口市检察院搭建了远程庭审指挥监督观摩系统。该系统集庭审指挥、监督、观摩于一体,检察...

发表于 2019-08-18 10:14 312次阅读
机器人“慧宝”提升检务服务智能化水平和提髙办案效...

“蟑螂机器人”生命力很顽强

“相比于刚性机器人,柔性机器人没有刚性部件容易脆断的限制,我们目前研究出的机器人的驱动材料用的是一种...

发表于 2019-08-18 10:08 230次阅读
“蟑螂机器人”生命力很顽强

2019世界人工智能联合大会助老机器人挑战赛澳门...

这是世界人工智能联合大会首次举办助老机器人比赛,为未来3至5年内助老机器人的大规模实际应用创建了一个...

发表于 2019-08-18 10:04 223次阅读
2019世界人工智能联合大会助老机器人挑战赛澳门...

北京宣布推出两类三款人工智能技术加持的新产品

“智能共享滑板车T60是一款能自己找人、自己回家的智能电动滑板车。”九号机器人有限公司联合创始人兼总...

发表于 2019-08-18 09:59 270次阅读
北京宣布推出两类三款人工智能技术加持的新产品

未来的橄榄球会是什么样子的?使用科技改变橄榄球的...

橄榄球肯定存在风险,但是蒂文斯清楚一次受伤可能不会带来最大的伤害,最大的伤害来源于反反复复多次撞击,...

发表于 2019-08-18 09:57 126次阅读
未来的橄榄球会是什么样子的?使用科技改变橄榄球的...

海尚集团为了解决问题自主开发了新型工业机器人控制...

随着我国制造业市场的全球化,现代科学技术的飞速发展和社会的进步,对工业机器人的性能提出更高的要求。目...

发表于 2019-08-18 09:54 172次阅读
海尚集团为了解决问题自主开发了新型工业机器人控制...

高科技的产物5G智能巡检机器人

室外,一位呆萌可爱的5G智能巡检机器人走走停停,不时“瞪着”大眼睛向厂区内的人来人往、车来车往进行观...

发表于 2019-08-17 09:51 61次阅读
高科技的产物5G智能巡检机器人

机器人的发展将在未来渗透我们的各行各业

技术的快速发展让机器人渗透进各行各业,也越来越接近消费终端。在人工智能的助推下,服务型机器人正快速崛...

发表于 2019-08-17 09:45 47次阅读
机器人的发展将在未来渗透我们的各行各业

如何用智能手机Wi-Fi控制机器人

焊铁和焊丝直流电机已经将电线焊接到其端子上。..。..但它最终会断裂,您可能需要重新焊接它。所以考虑...

发表于 2019-08-17 09:14 302次阅读
如何用智能手机Wi-Fi控制机器人

机器人行业急需AI视觉技术突破瓶颈,解决现有问题

随着材料科学、感知人工智能以及5G、云等网络技术的不断进步,将出现护理机器人、仿生机器人、社交机器人...

发表于 2019-08-17 08:26 67次阅读
机器人行业急需AI视觉技术突破瓶颈,解决现有问题

中国首批机器人交警在邯郸上岗,摩点助力高科技产品...

在日前,“机器人交警”在河北邯郸正式“上岗”,这是由邯郸市公安局主导研发、经过公安部认证并列装的交管...

发表于 2019-08-17 07:56 67次阅读
中国首批机器人交警在邯郸上岗,摩点助力高科技产品...

机器人在工业控制系统中的作用

工业机器人是一个复杂的机械结构,它不仅有传感器、驱动器、机械臂、驱动电机等,多种机械,但是如果没有控...

发表于 2019-08-16 17:20 47次阅读
机器人在工业控制系统中的作用

李开复:人工智能进入赋能传统行业的阶段,即将开花...

8月16日下午消息,2019 DeeCamp人工智能训练营成果展示暨结营典礼在中国科学院大学雁栖湖校...

发表于 2019-08-16 16:12 195次阅读
李开复:人工智能进入赋能传统行业的阶段,即将开花...

DARPA地下挑战竞赛,获胜可赢得高达200万美...

DARPA本周将主办DARPA地下挑战系统竞赛。这项挑战将于8月15日至22日进行,并将在匹兹堡的采...

发表于 2019-08-16 15:55 96次阅读
DARPA地下挑战竞赛,获胜可赢得高达200万美...

DeeCamp创新工场深度学习暑期夏令营结营,找...

8月14日,首次在广州举办的DeeCamp创新工场深度学习暑期夏令营结营,资料显示,DeeCamp训...

发表于 2019-08-16 15:49 253次阅读
DeeCamp创新工场深度学习暑期夏令营结营,找...

汽车行业变革会引发工业机器人市场怎样的变化

随着世界环保意识的不断普及,汽车行业再向新能源的方向发展。在我国新能源汽车已经完成了从锂电、驱动等核...

发表于 2019-08-16 15:27 29次阅读
汽车行业变革会引发工业机器人市场怎样的变化

“自我修复”机器人感受到疼痛或损伤,快速修补自己

从采摘水果到进行小型手术,科学家一直都认为由胶状塑料制成的柔软机器手是未来许多人类寻求的解决方案。

发表于 2019-08-16 15:20 196次阅读
“自我修复”机器人感受到疼痛或损伤,快速修补自己

传言中富士康的百万机器人在哪里

随着工业自动化程度的不断提高,程序控制技术的成熟,很多国内比较大的企业,都引进工业机器人来大量替代人...

发表于 2019-08-16 15:18 39次阅读
传言中富士康的百万机器人在哪里

中国第一台美女机器人,外观甜美,还能与人做简单的...

现在全世界各国都在致力于人工智能的研发工作,掌握人工智能的先进程度,成了衡量一个国家发达程度的标准之...

发表于 2019-08-16 15:16 278次阅读
中国第一台美女机器人,外观甜美,还能与人做简单的...

「XYZ Robotics」完成A轮融资

自动化分拣机器人研发商XYZ Robotics获得融资。

发表于 2019-08-16 13:45 437次阅读
「XYZ Robotics」完成A轮融资

TDK-Lambda电源在系留无人机及水下机器人中的应用

发表于 2019-08-16 11:15 183次阅读
TDK-Lambda电源在系留无人机及水下机器人中的应用

“智能人工”代替“人工智能”还赚了1.6亿元 6...

据《华尔街日报》报道,总部在伦敦和洛杉矶的Engineer.ai公司由两名印度人创建,号称可以通过人...

发表于 2019-08-16 10:57 394次阅读
“智能人工”代替“人工智能”还赚了1.6亿元 6...

蛇形机器人的制作教程

这是单条蛇的零件清单,如果你想制作两条蛇,则需要将组件的体积加倍。

发表于 2019-08-16 09:52 147次阅读
蛇形机器人的制作教程

俄罗斯拟向国际空间站派遣人形机器人

俄罗斯联邦航天局(Roscosmos)将向国际空间站发射一台人形机器人。这个“天空机器人”(F-85...

发表于 2019-08-16 09:37 19次阅读
俄罗斯拟向国际空间站派遣人形机器人

在京发布首款轻量级呼入客服电话机器人

美橙互联和芒果动力团队在京举行了云服务呼入客服电话机器人联合发布会。该产品针对呼入客服场景,通过AI...

发表于 2019-08-16 09:32 38次阅读
在京发布首款轻量级呼入客服电话机器人

目前救援机器人的应用困境是什么

NCCR(瑞士国家机器人能力研究中心)的研究人员回顾了救援机器人技术进展,并对其未来发展进行了评估。

发表于 2019-08-16 09:25 31次阅读
目前救援机器人的应用困境是什么

Neuralink和Facebook这两家公司哪...

上个月马斯克宣布旗下脑机接口公司Neuralink获得了突破性新进展,在动物身上进行的实验已经获得成...

发表于 2019-08-16 08:51 151次阅读
Neuralink和Facebook这两家公司哪...

机器人的自主决策可靠吗?机器视觉在智能领域占据什么地位?

发表于 2019-08-16 04:00 118次阅读
机器人的自主决策可靠吗?机器视觉在智能领域占据什么地位?

旋转编码器怎么节约移动机器人功耗?

发表于 2019-08-13 07:29 31次阅读
旋转编码器怎么节约移动机器人功耗?

用Arduino调试Rapiro机器人

发表于 2019-08-10 20:19 743次阅读
用Arduino调试Rapiro机器人

机器人导航模块

发表于 2019-08-10 16:01 240次阅读
机器人导航模块

【案例分享】BLDC在新型五自由度并联机器人中的应用

发表于 2019-08-10 04:30 292次阅读
【案例分享】BLDC在新型五自由度并联机器人中的应用

机器人在PCB线路板的应用

发表于 2019-08-08 06:33 42次阅读
机器人在PCB线路板的应用

嵌入式在机器人视觉系统的应用

发表于 2019-08-05 08:17 50次阅读
嵌入式在机器人视觉系统的应用

现代机器人中有什么传感器?

发表于 2019-07-31 07:46 51次阅读
现代机器人中有什么传感器?

如何应对机器人设计开发中的挑战?

发表于 2019-07-31 07:17 66次阅读
如何应对机器人设计开发中的挑战?