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在对CAN2.0 协议和CANopen 协议研究分析的基础上，构建了基于CANopen 协议的数据结构，应用该数据结构实现了国内的基于CAN2.0 协议的USB-CAN 适配器和国外的基于CANopen 协议的控制器间的通讯控制。并通过构建的实验平台和基于该数据结构编制的软件测试了二者的通讯性能。
关键词：CAN 总线；CANopen 协议；主节点；通讯测试
CAN 总线由于具有实时性和可靠性高，组网成本低等优点，近年来，在汽车工业、楼宇自动化、工厂自动化、机器人控制等领域得到大量应用。国内大多数的CAN 总线应用系统仍然是基于CAN2.0 协议开发的，一些研究机构从国外引进了一些基于CANopen 协议的产品，这些产品在和上位机相连组成网络控制系统时，需要一块上位机和CAN 总线相连的适配器。
但是，国外的基于CANopen 协议的产品往往仅提供动态链接库支持某些知名大公司的CAN适配器。这样不仅增加了经济成本，而且不利于国内CAN 网络产品的发展。在应用过程中，笔者选用了国外的基于CANopen 协议的控制器和国内某公司生产的价格较便宜的USB-CAN适配器，由于该控制器仅提供动态链接库支持德国IXXAT 公司的CAN 适配器。这样就只能遵循CANopen 协议从底层实现通讯和控制。
关键词：CAN 总线；CANopen 协议；主节点；通讯测试
CAN 总线由于具有实时性和可靠性高，组网成本低等优点，近年来，在汽车工业、楼宇自动化、工厂自动化、机器人控制等领域得到大量应用。国内大多数的CAN 总线应用系统仍然是基于CAN2.0 协议开发的，一些研究机构从国外引进了一些基于CANopen 协议的产品，这些产品在和上位机相连组成网络控制系统时，需要一块上位机和CAN 总线相连的适配器。
但是，国外的基于CANopen 协议的产品往往仅提供动态链接库支持某些知名大公司的CAN适配器。这样不仅增加了经济成本，而且不利于国内CAN 网络产品的发展。在应用过程中，笔者选用了国外的基于CANopen 协议的控制器和国内某公司生产的价格较便宜的USB-CAN适配器，由于该控制器仅提供动态链接库支持德国IXXAT 公司的CAN 适配器。这样就只能遵循CANopen 协议从底层实现通讯和控制。
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