资料介绍
X-Z 倒立摆不仅具有普通倒立摆的最小相位和欠驱动特性,同时具有更多的控制自由度。 通过一定的状态变换, 发现了 X-Z 倒立摆与平面垂直起降飞行器模型之间的等价关系。基于该等价关系,借鉴平面垂直起降飞行器的控制方法, 把饱和非线性控制方法应用于 X-Z 倒立摆的稳定控制。通过与PID (Proportion integration di®erentiation)控制方法的仿真对比,证明了该稳定控制方法的有效性。
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