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提出了利用TS-PID 对单级小车倒立摆进行控制的方法，并且对TS-PID 控制器进行了简要的理论分析，最后利用matlab 的simulink 工具对该控制系统进行了仿真，其结果表明该控制方法可行且效果明显。TS-PID 控制器综合了模糊控制及PID 控制的优点，具有结构简单、易于实现以及具有较强的适应性和鲁棒性，并且可以获得良好的动态性能和稳态性能。
关键词：倒立摆 TS-PID 模糊控制 PID 控制复合控制
单级倒立摆［1］系统是一个经典理论控制对象,它涉及很多控制问题,诸如非线性问题、系统的鲁棒性问题、随动问题、镇定问题及跟踪问题等。倒立摆控制理论产生的方法和技术航空航天技术、机器人技术、导弹拦截控制系统等方面具有广阔的开发利用前景。因此成为控制理论中经久不衰的研究课题。
单级倒立摆有许多的控制方法,比较常见有PID控制方法和模糊控制方法。这两种方法都有明显的优缺点，为了能够充分利用两者的优点,在这里提出利用TS - PID控制方法来实现对单级倒立摆的控制。TS 模型的特点在于它局部采用简单的线性函数,全局实现了一种复杂的非线性函数,TS -PID控制器就是出于这种思想,在局部采用线性PID控制,全局却实现了一种非线性控制。TS - PID 控制器表面上类似于一种采用模糊方法进行PID参数整定的专家PID控制器,但两者有着本质差别。首先,TS - PID控制器本质上是一种模糊控制器,只是在TS模型规则的后件中采用PID控制器输出形式,从而可以借鉴PID控制器的一些结果。另外,TS – PID控制器从形式上类似PID控制器,但是其PID的比例、微分、积分参数是误差变量的非线性函数这与专家PID控制器是截然不同的。
关键词：倒立摆 TS-PID 模糊控制 PID 控制复合控制
单级倒立摆［1］系统是一个经典理论控制对象,它涉及很多控制问题,诸如非线性问题、系统的鲁棒性问题、随动问题、镇定问题及跟踪问题等。倒立摆控制理论产生的方法和技术航空航天技术、机器人技术、导弹拦截控制系统等方面具有广阔的开发利用前景。因此成为控制理论中经久不衰的研究课题。
单级倒立摆有许多的控制方法,比较常见有PID控制方法和模糊控制方法。这两种方法都有明显的优缺点，为了能够充分利用两者的优点,在这里提出利用TS - PID控制方法来实现对单级倒立摆的控制。TS 模型的特点在于它局部采用简单的线性函数,全局实现了一种复杂的非线性函数,TS -PID控制器就是出于这种思想,在局部采用线性PID控制,全局却实现了一种非线性控制。TS - PID 控制器表面上类似于一种采用模糊方法进行PID参数整定的专家PID控制器,但两者有着本质差别。首先,TS - PID控制器本质上是一种模糊控制器,只是在TS模型规则的后件中采用PID控制器输出形式,从而可以借鉴PID控制器的一些结果。另外,TS – PID控制器从形式上类似PID控制器,但是其PID的比例、微分、积分参数是误差变量的非线性函数这与专家PID控制器是截然不同的。
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