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基于 Freescale 公司的 16 位 HCS12 单片机设计一种智能车系统。在该系统中，由 CMOS 摄像头实现路径识别，通过对小车的闭环控制，使小车能按照任意给定的黑色引导线平稳地寻迹。实验证明：系统能很好地满足智能车对路径识别性能和抗干扰能力的要求，舵机调节响应时间快，稳态误差小，具有较好的动态性能和良好的鲁棒性。
智能汽车是一种集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统，集中的运用到自动控制、模式识别、传感器技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，是典型的高新技术综合体，具有重要的军用及民用价值。通常，智能车系统要求小车在白色背景的场地上，通过对转向角和车速的控制，使小车能自动地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶。
本文基于低功耗 CMOS 摄像头设计了一种智能车，并完成了给定的任务要求。
该系统主要由 HCS12 控制核心、电源管理模块、电机驱动模块、路径识别模块、转向舵机控制模块和速度检测模块组成，其结构框图如图 1 所示。
路径识别功能由面阵 CMOS 摄像头实现，将视频信号二值化为 128×64pix 的图像后送入微处理器进行处理。舵机控制采用非线性 P 算法进行调节，而车速控制采用的是 PID算法。软件设计中实时采集路况信息和实时速度，实现整个系统的闭环控制。
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