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图像采集与路径识别
要实现一个完整的基于摄像头的智能小车，第一步要做的就是将摄像头输出的模拟信号通过DSP的A/D转换采集到DSP中，然后对采集到的原始图像数据进行处理，以获取赛道中央的黑线在图像坐标系中的位置。接着，就要利用处理得到的图象信息对智能小车进行控制。
所以，可以说对于基于摄像头的智能小车，图像采集是至关重要的。只有做好了图像采集，才谈得上“智能”，否则小车只能是个“瞎子”
摄像头。
要做图像采集，那么首先要选择好摄像头。
摄像头分黑白和彩色两种，由于赛道是“白底黑线”，所以为达到寻线目的，只需提取画面的灰度信息，而不必提取其色彩信息，所以我们选择采用黑白摄像头。较使用同等分辨率的彩色摄像头而言，这样可减少单片机采样的负担。
此外，摄像头根据成像原理，分为CCD和CMOS两种，CCD成像效果好，CMOS更省电，可以根据自己队的侧重点进行选择。摄像头的工作原理是：按一定的分辨率以隔行扫描的方式采集图像上的点，当扫描到某点时，就通过图像传感芯片将该点处图像的灰度转换成与灰度一一对应的电压值，然后将此电压值通过视频信号端输出。
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