电子发烧友App
创作
发文章
发帖 
提问 
发资料
发视频资料介绍
设计了一种全向滚动球形机器人的内驱动机构，4 台直线电机分别在4 个空间对称的轮辐上径向移动，改变系统重心位置，驱动球形机器人在平面上全向滚动。 基于球体纯滚动的非完整约束和步进直线电机运动的离散特性，建立了球形机器人的运动模型，给出了控制其运动的二阶微分方程组，进而提出了该球形机器人的轨迹规划算法。 结合实例进行了运动分析和轨迹规划仿真，表明这种运动分析模型是正确的，并且简化了球形机器人的驱动装置，降低了能耗。
球形机器人是机器人运动方式的突破，所有零部件都封装在一个球壳内，内部驱动，造型新颖别致，行动灵活，可以实现原地自旋和滚动，是目前智能机器人研究领域的热点问题之一。
目前，球形机器人研究的焦点集中在推进器装置和控制策略两个方面。 在推进器装置方面有单轮驱动、小车驱动、万向轮驱动、电机定子反转驱动和配重体驱动。这些驱动方式各有特色，实现了球体的滚动。 但是，这些方案没有在球体内提供一个相对稳定的平台，球壳内的所有部件随着球体一起滚动，无法作为移动式机器的搭载平台。 为此，基于角动量守恒原理设计了一种具有稳定平台可全向滚动的球形机器人装置，第一次在球形机器人内部为各种仪器或设备提供了一个稳定的搭载平台该装置中球形机器人的滚动和转向依赖于飞轮的高速旋转，因此能耗较大，结构精度要求较高。
笔者基于动量矩定理设计了一种具有稳定平台可全向滚动的新型球形机器人装置，并研究了其运动分析与轨迹规划技术。 该设计简化了球形机器人的驱动装置，结构简单，能耗小，定位性和复位性好，易于实现连续控制且控制简单.
下载该资料的人也在下载
下载该资料的人还在阅读
更多 >
- 基于Matlab的机构与机器人分析资料下载 10次下载
- 移动机器人路径规划与运动控制 10次下载
- 如何通过测程法进行四轮全向移动机器人定位 13次下载
- 如何使用模糊PID的轮式移动机器人进行轨迹控制 35次下载
- 如何进行非完整的约束轮式移动机器人控制系统的设计 4次下载
- 工业机器人空间运行轨迹规划 3次下载
- 地面移动机器人简介与空间正交四边形滚动机器人的设计详解 1次下载
- 机器人的轨迹规划与生成 6次下载
- 移动机器人数控技术和运动控制系统软件设计的介绍与分析 6次下载
- 《机器人学》—运动控制与动力学 0次下载
- 一种混合式绳驱动机器人的运动学分析与仿真_董礼港 7次下载
- 第九讲 机器人轨迹规划 0次下载
- 欠驱动机器人可控性综述 17次下载
- 轮式移动机器人WMR的运动分析 33次下载
- 基于改进人工势场力的机器人路径规划 14次下载
- 机器人运动学中的非完整约束与运动模型推导 334次阅读
- 无钻机钻探机器人推靠支撑机构设计与分析 295次阅读
- 机器人技术中常用的路径规划算法的开源库 370次阅读
- 如何用电机制作全向轮的机器人底盘 279次阅读
- 采用Mecanum式全向移动轮及模块化实现全方位移动机器人设计 2837次阅读
- 基于ARM处理器和CPLD技术实现智能移动机器人系统设计 889次阅读
- 基于51单片机的自动巡线轮式机器人控制系统 3909次阅读
- 移动机器人控制系统设计与仿真 2958次阅读
- 移动机器人的机构!移动机器人的分类 8198次阅读
- 移动机器人的机构与分类分析 7806次阅读
- 工业机器人对关节驱动电机的要求 1.1w次阅读
- 伺服电动机在工业机器人中应用的先决条件是什么 3955次阅读
- 工业机器人的传动机构及驱动方式 2.1w次阅读
- 关于被动同心转向式多履带全向移动机器人的设计 8498次阅读
- 基于PLC的机器人伺服运动控制系统设计详解 1.4w次阅读
上传资料赚积分下载排行
本周
- 1电子电路原理第七版PDF电子教材免费下载
- 0.00 MB | 1497次下载 | 免费
- 2单片机典型实例介绍
- 18.19 MB | 98次下载 | 1 积分
- 3S7-200PLC编程实例详细资料
- 1.17 MB | 27次下载 | 1 积分
- 4笔记本电脑主板的元件识别和讲解说明
- 4.28 MB | 18次下载 | 4 积分
- 5开关电源原理及各功能电路详解
- 0.38 MB | 14次下载 | 免费
- 6100W短波放大电路图
- 0.05 MB | 4次下载 | 3 积分
- 7蓝牙设备在嵌入式领域的广泛应用
- 0.63 MB | 3次下载 | 免费
- 8基于单片机的红外风扇遥控
- 0.23 MB | 3次下载 | 免费
本月
- 1OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234313次下载 | 免费
- 2PADS 9.0 2009最新版 -下载
- 0.00 MB | 66304次下载 | 免费
- 3protel99下载protel99软件下载(中文版)
- 0.00 MB | 51209次下载 | 免费
- 4LabView 8.0 专业版下载 (3CD完整版)
- 0.00 MB | 51043次下载 | 免费
- 5555集成电路应用800例(新编版)
- 0.00 MB | 33564次下载 | 免费
- 6接口电路图大全
- 未知 | 30321次下载 | 免费
- 7Multisim 10下载Multisim 10 中文版
- 0.00 MB | 28588次下载 | 免费
- 8开关电源设计实例指南
- 未知 | 21540次下载 | 免费
总榜
- 1matlab软件下载入口
- 未知 | 935054次下载 | 免费
- 2protel99se软件下载(可英文版转中文版)
- 78.1 MB | 537793次下载 | 免费
- 3MATLAB 7.1 下载 (含软件介绍)
- 未知 | 420026次下载 | 免费
- 4OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234313次下载 | 免费
- 5Altium DXP2002下载入口
- 未知 | 233046次下载 | 免费
- 6电路仿真软件multisim 10.0免费下载
- 340992 | 191183次下载 | 免费
- 7十天学会AVR单片机与C语言视频教程 下载
- 158M | 183278次下载 | 免费
- 8proe5.0野火版下载(中文版免费下载)
- 未知 | 138039次下载 | 免费
工商网监
评论