汽车环视系统设计完整硬件平台设计方案

　一、项目背景
　　1.1 研究背景
　　本项目研究内容是开展汽车环视系统（（AVM）技术与产品的研究与开发，通过驾驶员实时实景环视辅助系统，提高汽车行驶及停车时的安全性。主要研究内容包括： AVM产品技术与功能分析；产品规格总体设计；实时数字图像快速处理；图像显示加速；多场景、多视点图像几何处理及其合成拼接成像技术；高性能处理平台设计；车载数字图象质量Qos研究；AVM产品样机设计开发等。
　　1.2 基于AVM平台采用FPGA算法的优越性
　　采用可编程的FPGA进行设计，便于设计的更新与升级，节约成本。
　　通过使用图像拼接技术，使系统在图像呈现的清晰性、稳定性和可靠性得到有效地保证。
　　LCD体积小、质量轻、功耗低，可以用大规模集成电路直接驱动，可以在明亮环境下显示，不含射线伤害。
　　二、项目方案
　　2.1、实现功能
　　1 ）通过处理四组影像，合成为一幅360度的图像制成如同从上方俯瞰车辆一样的影像后显示在显示器上。
　　2 ）利用FPGA算法，通过使用图像拼接技术对于对预处理后的四幅图像进一步切割，已达到完美的反走样拼接。
　　2.2方案设计原理
　　该方案使用AVM硬件平台，系统原理框图如下：
　　
　　三、硬件设计框图
　　Spartan-6承担4幅图像实时处理的任务，对来自每个摄像机的原始图像进行几何坐标变换、反走样、矫正、拼接等处理；
　　4xVideo In：连接4个CMOS数字摄像头，直接物出YUV数字视频信号；
　　1xVideo Out：用于连接车载TFf LCD显示器用于显示360度的全景图象；
　　四组x120-180度广角高分辨率小型数字摄像头（CMOS/CCD） ；
　　7英寸彩色LCD液晶显示屏（分辨率720x480像素）；
　　摄像头辅助声纳系统可以作为选配，能够起到距离测量和声音警示的作用。并可以通讯与系统在相对应的显示区域用颜色警示，配合AVM系统给驾驶员最大的安全保障。
　　
　　四、辅助泊车
　　1） 无车区域和停车位置搜索和定位。
　　2） 自动辅助泊车控制。
　　辅助泊车系统通过安装在车身上的摄像头，超声波传感器，以及红外传感器，探测停车位置，绘制停车地图，并实时动态规划泊车路径，将汽车指引或者直接操控方向盘驶入停车位置。
　　3）辅助泊车传感器信息处理和地图绘制。