1路编码器脉冲计数器或2路DI高速计数器，Modbus RTU模块 YL150

产品特点：

● 编码器解码转换成标准Modbus RTU协议

● 可用作编码器计数器或者转速测量

● 支持编码器计数，可识别正反转

● 也可以设置作为2路独立DI高速计数器

● 计数值支持断电自动保存

●  DI输入支持PNP和NPN输入

● 继电器和机械开关输入时可以设置滤波时间

● 通过RS-485接口可以清零和设置计数值

● 宽电源供电范围：8 ~ 32VDC

● 可靠性高，编程方便，易于应用

● 标准DIN35导轨安装，方便集中布线

● 用户可编程设置模块地址、波特率等

典型应用：

● 编码器脉冲信号测量

● 流量计脉冲计数或流量测量

● 生产线产品计数

● 物流包裹数量计数

● 接近开关脉冲信号测量

● 编码器信号远传到工控机

● 水表或电表脉冲计数

● 智能工厂与工业物联网

产品概述：

YL150产品实现传感器和主机之间的信号采集，用来解码编码器信号。YL150系列产品可应用在 RS-485总线工业自动化控制系统，自动化机床，工业机器人，三坐标定位系统，位移测量，行程测量，角度测量，转速测量，流量测量，产品计数等等。

产品包括信号隔离，脉冲信号捕捉，信号转换和RS-485串行通信。每个串口最多可接255只 YL150系列模块，通讯方式采用ASCII码通讯协议或MODBUS RTU通讯协议，波特率可由代码设置，能与其他厂家的控制模块挂在同一RS-485总线上，便于计算机编程。

YL150系列产品是基于单片机的智能监测和控制系统，所有的用户设定的地址，波特率，数据格式，校验和状态等配置信息都储存在非易失性存储器EEPROM里。

YL150系列产品按工业标准设计、制造，信号输入 / 输出之间不隔离，抗干扰能力强，可靠性高。工作温度范围- 45℃～+85℃。

功能简介：

YL150远程I/O模块，可以用来测量1路编码器信号，也可以设置作为2路独立计数器或者DI状态测量。

1. 信号输入

1路编码器信号输入或2路独立计数器，可接干接点和湿接点，通过命令设置输入类型。

1. 通讯协议

通讯接口： 1路标准的RS-485通讯接口。

通讯协议：支持两种协议，命令集定义的字符协议和MODBUS  RTU通讯协议。模块自动识别通讯协议，能实现与多种品牌的PLC、RTU或计算机监控系统进行网络通讯。

数据格式：10位。1位起始位，8位数据位，1位停止位。无校验。

通讯地址（0～255）和波特率（2400、4800、9600、19200、38400、57600 、115200bps）均可设定；通讯网络最长距离可达1200米，通过双绞屏蔽电缆连接。

通讯接口高抗干扰设计，±15KV ESD保护，通信响应时间小于100mS。       

1. 抗干扰

可根据需要设置校验和。模块内部有瞬态抑制二极管，可以有效抑制各种浪涌脉冲，保护模块，内部的数字滤波，也可以很好的抑制来自电网的工频干扰。

产品选型：

485： 输出为RS-485接口

选型举例： 型号：YL150 - 485   表示输出为RS-485接口

YL150通用参数：

(typical @ +25℃，Vs为24VDC)

输入类型：  编码器AB信号输入，1通道（A0/B0）。

             低电平： 输入  < 1V

             高电平： 输入  3.5 ~ 30V

             频率范围0-50KHz。

             编码器计数范围 ‭- 2147483647‬ ~ ‭+2147483647‬

             DI计数器范围0 ~ ‭4294967295‬

输入电阻：  30KΩ

通    讯：   协议  RS-485   标准字符协议 和 MODBUS RTU通讯协议

             波特率（2400、4800、9600、19200、38400、57600 、115200bps）可软件选择

地址（0～255）可软件选择

通讯响应时间：100 ms 最大 

工作电源：    +8 ~ 32VDC宽供电范围，内部有防反接和过压保护电路               

功率消耗：    小于1W

工作温度：    - 45 ~ +80℃          

工作湿度：   10 ~ 90% (无凝露)

存储温度：   - 45 ~ +80℃               

存储湿度：   10 ~ 95% (无凝露)                                     

外形尺寸：   106 mm  x  59mm  x  24mm

引脚定义：

YL150字符协议命令集：

模块的出厂初始设置，如下所示： 

地址代码为01

波特率9600 bps 

禁止校验和 

如果使用 RS-485网络，必须分配一个不重复的地址代码，地址代码取值为16进制数在00和FF之间，由于新模块的地址代码都是一样的，他们的地址将会和其他模块矛盾，所以当你组建系统时，你必须重新配置每一个YL150模块地址。可以在接好YL150模块电源线和RS485通讯线后，通过配置命令来修改YL150模块的地址。波特率，校验和状态也需要根据用户的要求而调整。而在修改波特率，校验和状态之前，必须让模块先进入缺省状态，否则无法修改。

让模块进入缺省状态的方法：

YL150模块都有一个特殊的标为INIT的管脚。将INIT管脚短路接到GND管脚后，再接通电源，此时模块进入缺省状态。在这个状态时，模块的配置如下：

地址代码为00

波特率9600 bps

禁止校验和 

这时，可以通过配置命令来修改YL150模块的波特率，校验和状态等参数。在不确定某个模块的具体配置时，也可以将INIT管脚短路接到GND管脚，再接通电源，使模块进入缺省状态，再对模块进行重新配置。

    字符协议命令由一系列字符组成，如首码、地址ID，变量、可选校验和字节和一个用以显示命令结束符(cr)。主机除了带通配符地址“**”的同步的命令之外，一次只指挥一个YL150模块。

命令格式：(Leading Code)(Addr)(Command)[data][checksum](cr)

(Leading code) 首码是命令中的第一个字母。所有命令都需要一个命令首码，如%,$,#,@,...等。  1- 字符 

(Addr)      模块的地址代码, 如果下面没有指定，取值范围从 00～FF (十六进制)。            2- 字符 

(Command) 显示的是命令代码或变量值。                                                 变量长度 

[data]      一些输出命令需要的数据。                                                    变量长度 

[checksum] 括号中的Checksum（校验和）显示的是可选参数，只有在启用校验和时，才需要此选项。2-字符 

(cr)        识别用的一个控制代码符，(cr)作为回车结束符，它的值为0x0D。                  1-字符 

当启用校验和(checksum)时，就需要[Checksum]。它占2-字符。命令和应答都必须附加校验和特性。校验和用来检查所有输入命令，来帮助你发现主机到模块命令错误和模块到主机响应的错误。校验和字符放置在命令或响应字符之后，回车符之前。

计算方法：两个字符，十六进制数，为之前所发所有字符的ASCII码数值之和，然后与十六进制数0xFF相与所得。

应用举例：禁止校验和(checksum)

       用户命令    $002(cr)

       模块应答    !00020600 (cr)

 启用校验和(checksum)

用户命令    $002B6 (cr)

       模块应答    !00020600 A9 (cr)

       ‘$’ = 0x24   ‘0’ = 0x30   ‘2’ = 0x32

  B6=(0x24+0x30+0x30+0x32) AND 0xFF

       ‘!’ = 0x21   ‘0’ = 0x30   ‘2’ = 0x32   ‘6’ = 0x36

  A9=(0x21+0x30+0x30+0x30+0x32+0x30+0x36+0x30+0x30) AND 0xFF

命令的应答 ：

应答信息取决于各种各样的命令。应答也由几个字符组成，包括首代码，变量和结束标识符。应答信号的首代码有两种， ‘!’或 ‘>’表示有效的命令而‘?’ 则代表无效。通过检查应答信息，可以监测命令是否有效

注意：1、在一些情况下，许多命令用相同的命令格式。要确保你用的地址在一个命令中是正确的，假如你用错误的地址，而这个地址代表着另一个模块，那么命令会在另一个模块生效，因此产生错误。

2、必须用大写字母输入命令。

3、(cr)代表键盘上的回车符，不要直接写出来，应该是敲一下回车键（Enter键）。

1、设置编码器的工作模式

说    明：设置编码器工作模式，0 或1，出厂默认为0。工作模式修改后，必须重启模块才会生效。

工作模式0：编码器AB信号输入

工作模式1：两路独立的高速计数器输入

注意：下面命令备注（工作模式0）的表示是仅在编码器工作模式为0时数据才有效。

备注（工作模式1）的表示是仅在编码器工作模式为1时数据才有效。

命令格式：$AA3B    设置编码器的工作模式。重启后生效。

参数说明：AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

应答格式：! AA(cr)     表示设置成功

参数说明：B      代表编码器的工作模式，值为 0：工作模式0；值为 1：工作模式1

应用举例：  用户命令（字符格式）      $0131   

            模块应答（字符格式）      ! 01(cr)

说    明：设置编码器为工作模式1，两路高速计数器模式。

2、读取编码器的工作模式

说    明：读取编码器的工作模式。

命令格式：$AA4    读取编码器的工作模式。

参数说明：AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

应答格式：! B (cr)     代表8个编码器通道的工作模式，8个数，排列顺序为编码器7~编码器0， 

值为 0：工作模式0；值为 1：工作模式1

应用举例：  用户命令（字符格式）      $014   

            模块应答（字符格式）      ! 1 (cr)

说    明：编码器为工作模式1 

3、读取开关状态命令

说    明：从模块中读回所有编码器输入通道开关量状态。

命令格式：#AA(cr)

参数说明：#     分界符。十六进制为23H

          AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

应答格式：> CC (cr)      命令有效。

          ?01(cr)       命令无效或非法操作。

参数说明：>     分界符。十六进制为3EH

CC代表读取到的编码器输入开关状态，8个数，排列顺序为B0A0， 

值为 0：  输入低电平；值为 1： 输入高电平

(cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

应用举例：  用户命令（字符格式）      #01 

            模块应答（字符格式）      >01(cr)

说    明：模块输入开关状态是01 , 排列顺序为B0A0     

A0：高电平      B0：低电平     

4、读编码器计数器数据命令（工作模式0）

说    明：读取编码器计数器的数据。‘+’表示正转，‘-’表示反转。

命令格式：#AA2  

AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

2    表示读编码器计数器数据命令。

应答格式：!+AAAAAAAAAA (cr)     

应答格式：!+AAAAAAAAAA(cr)     

应用举例：  用户命令（字符格式）      #012 

             模块应答（字符格式）     !+0012345678 (cr)

说    明：编码器的计数值为正转+12345678

5、读编码器输入频率命令（工作模式0）

说    明：读取编码器输入的频率。‘+’表示正转，‘-’表示反转。 

命令格式：#AA3    

AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

3   表示读编码器输入频率命令。

应答格式：!+AAAAAA.AA (cr)     

应答格式：! +AAAAAA.AA (cr)     

应用举例：  用户命令（字符格式）      #013   

            模块应答（字符格式）     !+001000.00 (cr)

说    明：编码器的输入频率值为正转+1KHz。

6、读编码器输入转速命令（工作模式0）

说    明：读取编码器输入的转速。‘+’表示正转，‘-’表示反转。 

命令格式：#AA4    

AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

4    表示读编码器0~编码器7输入转速命令。

(cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

应答格式：!+AAAAA (cr)     

应用举例：  用户命令（字符格式）      #014(cr)   

             模块应答（字符格式）     !+01000 (cr)

说    明：编码器的输入转速值为正转+1000转。

7、修改编码器计数器的数值命令（工作模式0）

说    明：修改编码器计数器的值，也可以设置为零重新计数。

命令格式：$AA1+AAAAAAAAAA   修改编码器的计数值。

参数说明：AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

(cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

应答格式：! AA(cr)     表示设置成功

应用举例1：  用户命令（字符格式）      $011+0  

            模块应答（字符格式）      ! 01(cr)

说    明：设置编码器的计数值为0。

应用举例2：  用户命令（字符格式）      $011+3000   

            模块应答（字符格式）      ! 01(cr)

说    明：设置编码器的计数值为+3000。

8、设置编码器的每转脉冲数（工作模式0）

说    明：设置编码器的每转脉冲数。根据接入的编码器参数来设定，出厂默认值为1000，设置正确的脉冲数后才可以读出编码器转速。

命令格式：$AA5AAAAA   设置编码器的每转脉冲数。

参数说明：AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

5    设置编码器的每转脉冲数命令。

AAAAA  代表脉冲数，如1000，800或者600等。

应答格式：! AA(cr)     表示设置成功

应用举例：  用户命令（字符格式）      $01500300   

            模块应答（字符格式）      ! 01(cr)

说    明：设置编码器的每转脉冲数为300。

9、读取编码器的每转脉冲数（工作模式0）

说    明：读取所有编码器的每转脉冲数。

命令格式：$AA6   读取编码器的每转脉冲数。

参数说明：AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

应答格式：! AAAAA (cr)     表示编码器的每转脉冲数。

应用举例：  用户命令（字符格式）      $016   

            模块应答（字符格式）      ! 01000 (cr)

说    明：编码器的每转脉冲数都是1000。

10、读计数器数据命令（工作模式1）

说    明：读取计数器的数据，可以读所有通道，也可以读单通道。 

命令格式：#AA5    

AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

5     表示读通道A0~通道B0计数器数据命令。排列顺序A0,B0。

(cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

应答格式：!AAAAAAAAAA, AAAAAAAAAA (cr)     

命令格式：#AA5N  

AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

1.    表示读计数器数据命令。

N    表示读通道N计数器数据命令。N取值：01,对应A0~B0

(cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

应答格式：!AAAAAAAAAA(cr)     

应用举例1：  用户命令（字符格式）      #015   

             模块应答（字符格式）     !0012345678, 0012345678 (cr)

说    明：所有通道的计数值为12345678。

应用举例2：  用户命令（字符格式）      #0151   

             模块应答（字符格式）     !0012345678(cr)

说    明：通道B0的计数值为12345678。

11、读输入频率命令（工作模式1）

说    明：读取输入的频率，可以读所有通道，也可以读单通道。 

命令格式：#AA6    

AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

6    表示读通道A0~通道B0输入频率命令。

(cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

应答格式：!AAAAAA.AA,AAAAAA.AA (cr) 

命令格式：#AA6N   读通道N输入频率。

AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

1.   表示读输入频率命令。

N    表示读通道N输入频率命令。N取值：01,对应A0~B0

(cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

应答格式：! AAAAAA.AA (cr)     

应用举例1：  用户命令（字符格式）      #016  

             模块应答（字符格式）     !001000.00,001000.00 (cr)

说    明：所有通道的输入频率值为1KHz。

应用举例2：  用户命令（字符格式）      #0160(cr)   

             模块应答（字符格式）     !001000.00(cr)

说    明：通道A0的输入频率值为1KHz。

12、修改DI计数器的数值命令（工作模式1）

说    明：修改DI计数器的值，也可以设置为零重新计数。

命令格式：$AA2N+AAAAAAAAAA    修改计数器N的计数值，N为计数器代号，取值0或1,对应A0~B0, 设置N为‘M’时表示同时设置所有通道的计数值。

参数说明：AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

(cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

应答格式：! AA(cr)     表示设置成功

应用举例1：  用户命令（字符格式）      $0121+0   

            模块应答（字符格式）      ! 01(cr)

说    明：设置通道B0的计数值为0。

应用举例2：  用户命令（字符格式）      $012M+0  

            模块应答（字符格式）      ! 01(cr)

说    明：设置所有通道的计数值为0。

应用举例3：  用户命令（字符格式）      $012M+3000   

            模块应答（字符格式）      ! 01(cr)

说    明：设置所有通道的计数值为+3000。

13、设置DI计数器的计数方式（工作模式1）

说    明：设置DI计数器是上升沿计数还是下降沿计数。出厂设置为00。默认是上升沿计数

设置在模块重启后生效。

命令格式：$AA7BB    设置DI计数器的计数方式。

参数说明：AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

 (cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

应答格式：! AA(cr)     表示设置成功

参数说明： BB       代表通道状态，2个数，排列顺序为B0A0， 

值为 0：该通道上升沿计数；值为 1：该通道下降沿计数

应用举例：  用户命令（字符格式）      $01711   

            模块应答（字符格式）      ! 01(cr)

说    明：设置B0~A0通道下降沿计数。

14、读取DI计数器的计数方式（工作模式1）

说    明：读取DI计数器是上升沿计数还是下降沿计数。

命令格式：$AA8(cr)     读取DI计数器的计数方式。

参数说明：AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

 (cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

应答格式：! BB (cr)     表示DI计数器的计数方式。

参数说明：BB代表通道状态，排列顺序为B0A0， 

值为 0：该通道上升沿计数；值为 1：该通道下降沿计数

应用举例：  用户命令（字符格式）      $018(cr)   

            模块应答（字符格式）      ! 11 (cr)

说    明： B1~A0通道下降沿计数。

15、读DI输入转速命令（工作模式1）

说    明：读取DI输入的转速，可以读所有DI，也可以读单路DI。‘ 

命令格式：#018    读DI0~DI7输入转速。

应答格式：!AAAAA,AAAAA (cr)      

命令格式：#018N   读DI通道N输入转速

应答格式：! AAAAA (cr)     

应用举例1：  用户命令（字符格式）      #018  

             模块应答（字符格式）     !01000,01000 (cr)

说    明：所有DI通道的输入转速值为1000转。

应用举例2：  用户命令（字符格式）      #0180  

             模块应答（字符格式）     !01000(cr)

说    明：DI0的输入转速值为1000转。

16、设置DI的每转脉冲数（工作模式1）

说    明：设置DI的每转脉冲数。根据接入DI的设备参数来设定，出厂默认值为1000，设置正确的脉冲数后才可以读出DI转速。

命令格式：$01DWNAAAAA    设置DI通道N的每转脉冲数。N为计数器代号，取值0或1,对应A0~B0, AAAAA代表脉冲数，如1000，800或

者600等。

应答格式：! 01(cr)     表示设置成功

应用举例：  用户命令（字符格式）      $01DW100300  

            模块应答（字符格式）      ! 01(cr)

说    明：设置DI1的每转脉冲数为300。

17、读取DI的每转脉冲数（工作模式1）

说    明：读取所有DI通道的每转脉冲数。

命令格式：$01DR   读取所有DI的每转脉冲数，排列顺序A0~B0。

应答格式：! AAAAA, AAAAA    

表示DI0~DI1的每转脉冲数。

应用举例：  用户命令（字符格式）      $01DR  

            模块应答（字符格式）      ! 01000, 01000 (cr)

说    明：所有DI通道的每转脉冲数都是1000。

18、设置DI的滤波时间（工作模式1）

说    明：设置DI的滤波时间。单位mS，出厂默认是0。光电开关输入设置为0，机械开关或者继电器输入建议设置为20~100mS。设置重启后生效。

命令格式：$01LWNAAAAA    设置DI通道N的每转脉冲数。N为计数器代号，取值0或1,对应A0~B0, AAAAA代表滤波时间，如0，20或者50等。

应答格式：! 01(cr)     表示设置成功

应用举例：  用户命令（字符格式）      $01LW100020  

            模块应答（字符格式）      ! 01(cr)

说    明：设置DI1的滤波时间为20mS。

19、读取DI的滤波时间（工作模式1）

说    明：读取所有DI通道的滤波时间。

命令格式：$01LR   读取所有DI的滤波时间，排列顺序A0~B0。

应答格式：! AAAAA, AAAAA    表示DI0~DI1的滤波时间。

应用举例：  用户命令（字符格式）      $01LR  

            模块应答（字符格式）      ! 00020, 00020 (cr)

说    明：所有DI通道的滤波时间都是20mS。

20、设置计数值断电是否自动保存

说    明：设置计数值断电是否自动保存，出厂默认值为0（不自动保存，断电清零）。

命令格式：$01SW     

参数说明：S    设置计数值断电是否自动保存命令。

W    0: 不自动保存，断电清零； 1：断电自动保存DI计数值。

应答格式：! 01(cr)     表示设置成功

应用举例：  用户命令（字符格式）      $01S0   

            模块应答（字符格式）      ! 01(cr)

说    明：设置DI不保存计数值，断电后自动清零计数。

21、设置DI的上拉开关

说    明：设置DI的上拉开关，出厂默认值为0（DI关闭上拉功能）。

命令格式：$01QX     

参数说明：Q    设置DI和DO的上拉开关命令。

X    0: DI关闭上拉电压； 1：DI接通上拉电压。

应答格式：! 01(cr)     表示设置成功

应用举例：  用户命令（字符格式）      $01Q1  

            模块应答（字符格式）      ! 01(cr)

说    明：设置DI接通上拉电压。DI是NPN输入时可以设置为接通DI上拉电压。

22、配置YL150模块命令

说    明：对一个YL150模块设置地址，波特率，校验和状态。配置信息储存在非易失性存储器EEPROM里。

命令格式：%AANNTTCCFF(cr)

参数说明：%    分界符。

AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。

          NN   代表新的模块16进制地址，数值NN的范围从00到FF。

          TT   用16进制代表类型编码。 YL150产品必须设置为00。

CC   用16进制代表波特率编码。  

表2  波特率代码

         FF    用16进制的8位代表数据格式，校验和。注意从bits2 到bits5不用必须设置为零。 

          表3   数据格式，校验和代码

                  Bit7：保留位，必须设置为零                                   

                  Bit6：校验和状态，为0：禁止； 为1：允许

                  Bit5-bit2：不用，必须设置为零。

                  Bit1-bit0：数据格式位。 00：工程单位(Engineering Units)                                        

                                         10：16进制的补码(Twos complement) 

          (cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

应答格式：!AA(cr)  命令有效。

          ?AA(cr)  命令无效或非法操作，或在改变波特率或校验和前，没有安装配置跳线。

参数说明：!     分界符，表示命令有效。

          ?     分界符，表示命令无效。

          AA   代表输入模块地址

          (cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

其他说明：假如你第一次配置模块，AA=00、 NN等于新的地址。假如重新配置模块改变地址、输入范围、数据格式，AA等于当前已配置的地址，NN等于当前的或新的地址。假如要重新配置模块改变波特率或校验和状态，则必须安装配置跳线，使模块进入缺省状态，此时模块地址为00H，即 AA=00H，NN等于当前的或新的地址。

假如格式错误或通讯错误或地址不存在，模块不响应。                             

应用举例：  用户命令    %0011000600(cr)

            模块应答    !11(cr)

说    明：%    分界符。

          00    表示你想配置的YL150模块原始地址为00H。

          11    表示新的模块16进制地址为11H。

          00    类型代码，YL150产品必须设置为00。

          06    表示波特率9600 baud。

00    表示数据格式为工程单位，禁止校验和。

23、读配置状态命令

说    明： 对指定一个YL150模块读配置。

命令格式：$AA2(cr)           

参数说明：$     分界符。   

          AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。

          2     表示读配置状态命令   

          (cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

应答格式：!AATTCCFF(cr)    命令有效。

          ?AA(cr)            命令无效或非法操作。

参数说明：!     分界符。

          AA   代表输入模块地址。

          TT   代表类型编码。

          CC   代表波特率编码。见表2

          FF    见表3

          (cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

其他说明：假如格式错误或通讯错误或地址不存在，模块不响应。

应用举例：  用户命令    $302(cr)

            模块应答    !30000600(cr)

说    明：!     分界符。

          30    表示YL150模块地址为30H 。        

          00    表示输入类型代码。

          06    表示波特率9600 baud。

00    表示禁止校验和。

24、设置以上字符命令设置的所有参数恢复出厂设置。

说    明：设置模块用以上字符命令设置的参数恢复为出厂设置，完成后模块自动重启。

命令格式：$AA900    设置参数恢复出厂设置。

参数说明：AA   模块地址，取值范围 00～FF(十六进制)。出厂地址为01，转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。

 (cr)   结束符，上位机回车键，十六进制为0DH。

应答格式：! AA(cr)     表示设置成功，模块会自动重启。

应用举例：  用户命令（字符格式）      $01900   

            模块应答（字符格式）      ! 01(cr)

说    明：参数恢复出厂设置。

Modbus RTU 通讯协议：

模块的出厂初始设置，如下所示： 

Modbus地址为01

波特率9600 bps 

数据格式：10位。1位起始位，8位数据位，1位停止位。无校验。

让模块进入缺省状态的方法：

YL150模块都有一个特殊的标为INIT的管脚。将INIT管脚短路接到GND管脚后，再接通电源，此时模块进入缺省状态。在这个状态时，模块暂时恢复为默认的状态：地址为01，波特率为9600。在不确定某个模块的具体配置时，用户可以查询地址和波特率的寄存器40201-40202，得到模块的实际地址和波特率，也可以跟据需要修改地址和波特率。

支持Modbus RTU通讯协议，命令格式按照标准Modbus RTU通讯协议。

YL150的寄存器地址说明

支持功能码01，05和15的寄存器 

支持功能码03，06和16的寄存器 

表5   Modbus Rtu寄存器说明   

通讯举例1：假如模块地址为01，以16进制发送：010300100002C5CE ，即可取得寄存器的数据。

假如模块回复：010304CA90FFFFC476即读到的数据为0xFFFFCA90，换成10进制为-13680，即表明现在编码器0的计数值为-13680。

通讯举例2：假如模块地址为01，以16进制发送：010300200002C5C1 ，即可取得寄存器的数据。

假如模块回复：010304CA90FFFFC476即读到的数据为0xFFFFCA90，换成10进制为4294953616‬，即表明现在通道A0的计数值为4294953616。

通讯举例3：假如模块地址为01，以16进制发送：01060043000AF819 ，即清零编码器0的计数值。

假如模块回复：01060043000AF819即表示设置成功，编码器0的计数值修改为0。

外形尺寸：(单位：mm)

保修：

本产品自售出之日起两年内，凡用户遵守贮存、运输及使用要求，而产品质量低于技术指标的，可以返厂免费维修。因违反操作规定和要求而造成损坏的，需交纳器件费用和维修费。

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                                                                        版本号：V1.0

                                                                        日期：2021年06月