使用Zephyr RTOS的碳漫游者

描述

碳漫游者

所以目标很简单，创造一个既不会从边缘掉下来也不会撞到障碍物的漫游车。- 使用 Arduino IDE 打开“arduino/arduino_hc05”文件夹下的“.ino”文件。- 将 Arduino 连接到主机 PC 并刷新.ino 文件。- 断开 Arduino 与任何电源的连接。- 按以下方式将 HC-05 连接到 Arduino：

 

• 如果按键/启用引脚附近有按钮，请勿连接按键引脚
• 将 Arduino 连接到主机 PC，确保在将 Arduino 连接到主机 PC 时按下 KEY 按钮
• 在 Arduino IDE 中打开串行监视器
• 将波特率设置为 38400
• 将其设置为“NL & CR”
• 它应该说“输入 AT 命令”
• 输入“AT”（不带引号）并点击发送
• 如果它说“OK”，那么一切都按预期工作
• 如果它给出“错误（0）”，请尝试再次输入“AT”
• 如果没有输出，说明设置有问题，请确保您已按照所有步骤操作
• 设置蓝牙名称
• 输入“AT+NAME=CARBON_ROVER”
• 它应该以“OK”响应
• 设置 UART 波特率
• 输入'AT+UART=115200'
• 它应该以“OK”响应
• 断开 HC-05 模块与 Arduino 的连接。

4) 碳漫游者

 

 

4.1) 硬件设置

引脚排列

IR 边缘传感器

 

 

超声波传感器

所有超声波传感器都使用分压器连接，分压器使用 2kOhm 和 1KOhm 电阻的组合作为回波引脚，因为碳在 GPIO 引脚上限制为 3v3。详情请关注此博客。

 

 

电机控制器

 

 

HC-05

 

 

注意：代码使用的是 UART6。但是，如果您想使用 UART2，只需修改#define UART_DEV CONFIG_UART_STM32_PORT_6_NAMEinmain.c和“CONFIG_UART_STM32_PORT_6=y”inprj.conf

Arduino 到碳

注意：这使用双向逻辑电平转换器从 5v 逻辑转换为 3v3 逻辑。此设置可能在没有使用 Arduino Pro Mini 的 LLS 的情况下工作，但尚未经过测试

 

 

Arduino 到 NeoPixel

 

 

4.2) 构建和闪烁

• 克隆此存储库$ git clone https://github.com/96boards-projects/carbon_rover
• 将文件夹 rover 复制到 Zephyr 源的根目录中。
• 建造

$ cd /path/to/zephyr/root$ source zephyr-env.sh$ cd rover$ mkdir build; cd build$ cmake -DBOARD=96b_carbon ..$ make

• 将微型 USB 电缆连接到 USB OTG Carbon 端口和您的计算机。板应该通电。按住 BOOT0 开关，同时按下和释放 RST 开关，强制电路板进入 DFU 模式
• 您应该在 Linux 主机上看到以下确认信息：

$ dmesgusb 1-2.1: new full-speed USB device number 14 using xhci_hcdusb 1-2.1: New USB device found, idVendor=0483, idProduct=df11usb 1-2.1: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3usb 1-2.1: Product: STM32 BOOTLOADERusb 1-2.1: Manufacturer: STMicroelectronicsusb 1-2.1: SerialNumber: 3574364C3034

• 闪光

$ sudo make flash

• 。