三辆机器人蝙蝠车齐声

描述

 

教练-运动员 ARDUINO 机器人和蓝牙模块配置

有一个教练机器人和几个女运动员相互连接到下面。

您可以在其中连接任意数量的机器人。唯一需要的一个条件是，它连接到前一个的每个机器人，它都没有与最后一个分离，超过将它们连接在一起的蓝牙信号的范围。另一方面，信号可以穿过墙壁和门。即，可以连接例如其中的1000个机器人，由第一个通过从属蓝牙模块HC-06控制。也可以按建筑物的楼层和房间分布。我买了 3 台 Arduino 机器人 Smart BAT CAR

对于这个项目，我使用了一个 HC-06 模块和几个 BLE（蓝牙低功耗）类型的 HM-10 模块。这些最后消耗的比第一个少。要将您的手机正确连接到 HM-10 模块，您必须使用 5.0 以上的 Android 操作系统。但是因为我有一个安卓 4.4.2 的移动三星 S4 Mini，所以我很方便地将 HC-06 用作主机器人的从模块，将 HM-10 用作其他机器人的从模块。HC-06 它是经典的蓝牙，不是 BLE。

那么，我与教练机器人一起使用：

处于从属模式的 HC-06。它配备了BAT CAR机器人。

一个 HM-10 蓝牙 BLE 4.0，处于主模式，用于连接以下女运动员机器人的从机。

在两个女运动员机器人中，我使用以下模块：

HM-10 slave，用于连接前一个机器人。

HM-10 主连接到以下女运动员。

其他收购：

Vigos 的 Electronson 实体店中的跨接电缆

DFPlayer Mini MP3，因为它能够播放音乐：

32G micro SD 卡，用于存储歌曲和语音命令，以及可能与项目相关的所有文件。没有必要这么多千兆字节：

3W 扬声器，用于连接 MP3 播放器：

一个原型盾牌。这不是绝对必要的。需要的是一个miniprotoboard 。protoshiesld 与 SCL 和 SDA 引脚重叠，因此，为了避免它，它需要切割一个锥角。

USB 转 TTL 系列电缆，用于对蓝牙模块进行编程。HC-06 和 HM-10 可以直接插拔。有必要交叉设备各自的RX 和 TX进行连接。

HC-06 模块的设置：

AT+NAME<名称>

例如：AT+NAMEHC-06leader

AT+BAUD<号码>

例如：AT+BAUD8

8=>115200

设置大师 HM-10 ：

AT 9600 不带线调整（默认）

AT+名字？

AT+NAMEMaestro1

AT+BAUD4 => 115200

AT+MODE2（发送、接收）

AT+ROLE1（中央，主控）

最后一条命令重置模块。再次打开115200的串口监视器，无需线路调整。

AT+IBEA0（没有 ibeacon）。默认。

AT+TYPE0（无 PIN）。默认。

设置从机 HM-10：

AT 9600 不带线调整（默认）

AT+地址？用于获取 MAC

AT+BAUD4

AT+MODE2（发送、接收）

AT+ROLE0（从机）（有复位）

AT+IBEA0（无 ibeacon）（默认）

AT+TYPE0（默认）

AT+IMME1（用于通过 AT+CON 请求连接到主控）

AT+IMME0（如果是第一次连接，需要立即连接）

项目步骤

通过AT指令设置蓝牙模块，安装到机器人上。在每个机器人上使用两个模块，除了最后一个。将 protoshield 放在主（教练）机器人上。将MP3 迷你播放器连接到 Arduino，如下图所示：

在 Yahboom 的 Arduino BAT CARS 附带的代码中添加新功能。就像古希腊人已经知道的基于数学的螺旋（）和圆（） ：

void circle ()
{
  int slow;
  // right motor back off
  digitalWrite(Right_motor_back, LOW);
  analogWrite(Right_motor_go, control); // PWM--Pulse Width Modulation(0~255) control speed

  // left motor go ahead
  digitalWrite(Left_motor_back, LOW);
  slow = (int)(control * 2 / 3);//without decimals
  analogWrite(Left_motor_go, slow); // PWM--Pulse Width Modulation(0~255) control speed   
  //speed of left wheel is two thirds of right wheel
}
void spiral(){
  int rightWheel = 200;
  analogWrite(Right_motor_go, rightWheel); //I already do not use digitialWrite HIGH
  for (int leftWheel = 50; leftWheel <= 150; leftWheel += 5)
    {
      analogWrite(Left_motor_go, leftWheel);
      delay(250);
    }
}

或者阅读皇家马德里的旋律，这要归功于蜂鸣器和不同的延迟：

void madrid() 
{
  //2 spaced sounds
  digitalWrite(BUZZER, LOW);
  delay(75);
  digitalWrite(BUZZER, HIGH);
  delay(400);
  
  
  digitalWrite(BUZZER, LOW);
  delay(75);
  digitalWrite(BUZZER, HIGH);
  delay(400);

  //3 sounds
  digitalWrite(BUZZER, LOW);
  delay(50);
  digitalWrite(BUZZER, HIGH);
  delay(200);
  

  digitalWrite(BUZZER, LOW);
  delay(50);
  digitalWrite(BUZZER, HIGH);
  delay(200);
  
  digitalWrite(BUZZER, LOW);
  delay(75);
  digitalWrite(BUZZER, HIGH);
  delay(400); 
  
  //another 4 sounds
  digitalWrite(BUZZER, LOW);
  delay(50);
  digitalWrite(BUZZER, HIGH);
  delay(200);

  digitalWrite(BUZZER, LOW);
  delay(50);
  digitalWrite(BUZZER, HIGH);
  delay(200);
  
  digitalWrite(BUZZER, LOW);
  delay(50);
  digitalWrite(BUZZER, HIGH);
  delay(200); 

  digitalWrite(BUZZER, LOW);
  delay(75);
  digitalWrite(BUZZER, HIGH);
  delay(400); 

  //2 sounds
  digitalWrite(BUZZER, LOW);
  delay(50);
  digitalWrite(BUZZER, HIGH);
  delay(200);
  
  digitalWrite(BUZZER, LOW);
  delay(75);
  digitalWrite(BUZZER, HIGH);
  delay(200); 
}

此外，根据 MP3 播放器模块 的库规定的条件，根据需要将歌曲添加到 SD 存储卡上记录的命令。还将这个库的新命令合并到主要的 Arduino 程序中。

最后在 App Inventor 上创建一个应用来管理教练机器人。只有我们必须配置按钮来发送命令。由Arduino主程序的serialEvent()函数读取的。我们已经可以做到这三个机器人同时进行相同的训练。

我只使用表情符号完成了该应用程序，因此任何语言的任何人都可以理解：

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