资料介绍
一.姿态结算(匿名版程序)
首先,程序中一般用了两种求解姿态的方法,一种为欧拉角法,一种为四元数法
(1)欧拉角法静止状态,或者总加速度只是稍微大于g 时,由加计算出的值比较准确。使用欧拉角表示姿态,令Φ,θ 和Φ代表ZYX 欧拉角,分别称为偏航角、俯仰角和横滚角。载体坐标系下的加速度( axB,ayB , azB) 和参考坐标系下的加速度(a xN, a yN, a zN) 之间的关系可表示为(1)。其中c 和s 分别代表cos 和sin。axB,ayB,azB 就是mpu 读出来的三个值。
这个矩阵就是三个旋转矩阵相乘得到的,因为矩阵的乘法可以表示旋转。
飞行器处于静止状态,此时参考系下的加速度等于重力加速度
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