AN1507 ATK-MPU6050 六轴传感器模块

　　本应用文档（AN1507，对应 ALIENTEK MiniSTM32F103 开发板扩展实验 16）将教大家如何在 ALIENTEK MiniSTM32F103 开发板上使用 ATK-MPU6050 六轴传感器模块。本文档分为如下几部分： 1， MPU6050 简介 2， 硬件连接 3， 软件实现 4， 验证 1、MPU6050 简介本节，我们将分 2 个部分介绍：1，MPU6050 基础介绍。2，DMP 使用简介。 1.1 MPU6050 基础介绍 MPU6050 是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。 MPU6050 内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个第二 IIC 接口，可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP： Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。有了 DMP，我们可以使用 InvenSense 公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。 MPU6050 的特点包括： ① 以数字形式输出 6 轴或 9 轴（需外接磁传感器）的旋转矩阵、四元数（quaternion）、欧拉角格式（Euler Angle forma）的融合演算数据（需 DMP 支持） ② 具有 131 LSBs/°/sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000 与±2000° /sec 的 3 轴角速度感测器（陀螺仪） ③ 集成可程序控制，范围为±2g、±4g、±8g 和±16g 的 3 轴加速度传感器 ④ 移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移 ⑤ 自带数字运动处理（DMP： Digital Motion Processing）引擎可减少 MCU 复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷 ⑥ 内建运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求 ⑦ 自带一个数字温度传感器 ⑧ 带数字输入同步引脚（Sync pin）支持视频电子影相稳定技术与 GPS ⑨ 可程序控制的中断（interrupt），支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G 中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能 ⑩ VDD 供电电压为 2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VLOGIC 可低至 1.8V± 5% ⑪ 陀螺仪工作电流：5mA，陀螺仪待机电流：5uA；加速器工作电流：500uA，加速器省电模式电流：40uA@10Hz