AGV本体及其特性与基于PLC的AGV控制系统设计实现

　2AGV本体及其特性

　　2.1AGV本体

　　AGV车体是输送的最终执行设备，它的机械和电气性能直接关系到AGV输送系统的最终性能；同时性能优秀的AGV车体将最大限度的降低日常维护的工作量、增加AGV系统的使用寿命。所以本文选择富士康本体车、日产驱动设备作为车体集成单元。

　　车体驱动装置采用明电舍单驱动型驱动装置，依据两个驱动轮的速度差进行驱动行走、转弯。若两轮同一速度行走的话可以直线前进，若两轮有速度差的话才可以边驱动边转弯。小车行走是根据驱动单元中安装的导航传感器检测到N极磁条（宽30mm）后，顺其行走。磁条设置在两轮驱动轮中间的通道。

　　2.2AGV的特性

　　a）2.2.1自动性：AGV以轮式移动为特征，较之步行，爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。

　　b）2.2.2柔性：与物料输送中常用的堆垛机、单轨小车、传送带、传送链、传送轨道和固定式机器人相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

　　c）2.2.3先进性：AGV集光、机、电、计算机为一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。导引能力强，定位精度高，自动驾驶作业性能好。

　　d）2.2.3灵活性：能够很快捷地与各类RS/AS入/出口、生产线、装配线、输送线、站台、货架、作业点等有机结合。能最大限度地缩短物流周转周期，降低物料的周转消耗，实现来料与加工、物流与生产、成品与销售等的柔性衔接，最大限度地提高生产系统的工作效率。

　　e）2.2.4可靠性：在AGV系统的工作过程中，每一步都是一系列数据和信息的通讯交换过程，后台有强大的数据库支持，消除了人为因素，充分地保证AGV作业过程的可靠性，完成任务的及时性，数据信息的准确性。

　　f）2.2.5安全性：AGV作为无人驾驶的自动车辆，具有较完善的安全防护能力。有智能化的交通管理，安全避碰，多级警示，紧急制动，故障报告等。能够在许多不适宜人类工作的场合发挥独特作用。

　3控制系统设计

　　3.1控制系统

　　AGV控制系统分为AGV地面控制系统、AGV车载控制系统以及导引系统。其中，地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV导引实现，车辆行走等功能；导引系统为AGV单机提供系统绝对或相对位置及航向。