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介绍一种用新型AT90S8515单片机设计的闭环位置伺服控制系统，详细介绍了AVR单片机的特点以及与PWM调速相关寄存器的设置。给出了系统硬件电路原理简图和相应的软件设计方法，说明了位置与速度的测量方法。实验表明采用这种单片机设计的伺服系统能提高系统实时性，简化接口硬件，提高抗干扰能力，在实际应用中可以取得较好的控制效果。
在驱动电路中，PWM输出利用的是引脚PD3的第二功能（OCl），它是定时器／计数器1输出比较匹配（即PWM）的输出。定时器／计数器1可以从晶振时钟（CK）、预定比例晶振时钟、或外部引脚中选择时钟源，这可在定时器／计数器1控制寄存器B（TC-CRIB）的低3位（CS12，CS11，CSlO）进行设置，在TCCRIA中可以设置PWM为8位、9位或10位通过对定时器／计数器1输出比较寄存器OCRIAH和OCRIAL赋比较值来输出PWM，改变输出比较寄存器中的比较值，即可改变PWM的占空比。
单片机
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