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PID算法
这个是PID公式：
U（k+1） = U（k） + （ KP*E（k） - KI*E（k-1） + KD*E（k-2） ）
对你的系统而言，U（k）就是当前占空比。我这里先假定 你的占空比对应 定时器寄存器设置范围是 0-65535.同时假定 定时器设置为0的时候，
占空比输出为0%，全部是低电平，完全不加热。65535的时候，占空比输出100%，全速加热。
E（k）是当前温度和设定温度的误差值
E（k-1）是上次计算时的误差值
E（k-2）是上上次计算时的误差值
由于KP，KI，KD三个系数现在都不知道。需要整定，有自动整定，也有手动整定。我们先采取手动整定的方案。
我们现在可以知道温度相差40℃，显然，需要比较快速的加热。水温在正常系统使用的时候，显然是0-100℃的。
而你们这里需要目标温度是 30-60℃，故 最大加热的差值可以认为是 60-0 = 60。（假定不是冰，是水开始加热）。
我们可以认为，在需要最大加热差值的时候，仅用比例控制应当是开启全速加热。所以我们可以得到一个KP的估计值。
KP = 65535/60 = 1000左右。 这个意思是 最大温差对应最快加热速度。
然后，假设 KI = 800，KD = 300;
注意，系数需要根据实际情况来整定，此为假设。
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