红外循迹小车程序

红外循迹小车程序

#include 《reg52.h》

#include 《intrins.h》

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define SIGNAL P2

//L298带动两个电机M1、M2

sbit IN1 = P1^0; //M1_L

sbit IN2 = P1^1; //M1_R

sbit IN3 = P1^2; //M2_L

sbit IN4 = P1^3; //M2_R

sbit ENA = P1^6; //M1_E

sbit ENB = P1^7; //M2_E

sbit chuan1=P2^0;

EA = 1;

M1_n = 2; //0~8， 代表0/8~8/8

M2_n = 2; //0~8， 代表0/8~8/8

M1_PWM = PWM［M1_n］;

M2_PWM = PWM［M2_n］;

P0 = 0；

P1 = M1_PWM;

P2 = M2_PWM;

}

uchar check（void）

{

uchar temp;

temp=SIGNAL&0x0f;

return temp;

}

void main（）

{ uchar keep;

initiate（）;

while（1）

{

keep=check（）;

if（keep==0x00）

{

M1_R=0;//代表左右转的控制的标志位写法

M2_R=0;

}

if（keep==0x01）

{

M1_R=0;

M2_L=0;

}

if（keep==0x10）

{

M1_R=0;

M2_R=0;

}

if（keep==0x11）

{

M1_R=0;

M2_L=1;

}

}

}

void T0_INT（void） interrupt 1

{

TL0 = （65536 - 500） % 256; //重新赋值

TH0 = （65536 - 500） / 256; //1ms@12MHz