资料介绍
Piccolo DSC 包括两个系列: TMS320F2802x,包括 F280200/20/21/22/23/26/27,最高主频达到 60MHz; TMS320F2803x,包括 F28030/31/32/33/34/35,最高主频达到 60MHz,同时 F28033/35 内部集成了一个 32 位浮点控制律加速器(Control Law Accelerator),简称 CLA。本文致力于详细介绍 CCS v3.3 开发环境下 CLA 的调试方法。至于 CCS v4.x 开发环境下的调试方法,后续将会发布新的使用指南。
控制律加速器(CLA)是一个独立、完全可编程的 32 位浮点数学处理器,它将并行控制环执行功能引入到 C28x 系列器件。CLA 的低中断延迟使得它能即时读取 ADC 采样。这就极大降低了 ADC 采样到输出的延时,实现了更快的系统响应和更高频率的控制回路。通过利用 CLA 来服务对时间要求严格(time-critical)控制回路,主 CPU 就能自由地处理其它诸如通信、诊断之类的系统任务。 CLA 具有如下显著特点: 独立的、可编程的 32 位浮点协处理器; 运行频率与主 CPU C28x 一致,并具有独立的 8 级流水线; 完整的总线结构: ¾ 程序地址总线和程序数据总线; ¾ 数据地址总线、数据读总线和数据写总线。 12 位程序计数器(MPC); 4 个 32 位的结果寄存器(MR0 – MR3); 2 个 16 位的辅助寄存器(MAR0,MAR1); 支持断点调试; 支持 IEEE 单精度浮点运算; ¾ 单周期浮点加、减、乘法; ¾ 单周期浮点比较、取最大值、取最小值; ¾ 单周期 1/x、1/sqrt(x)估算; ¾ 数据类型转换; ¾ 条件分支和调用; ¾ 数据装载/存储操作。 CLA 程序代码可以包含多达 8 个任务或中断服务程序: ¾ 每个任务的起始地址通过 MVECT 寄存器来设定; ¾ 任务的大小没有限制,只要求任务的大小在 CLA 程序存储空间的范围之内,; ¾ 每个任务一次性服务完,中间不会嵌套其它任务; ¾ 当任务完成时,任务特定的中断会在 PIE 中标识出来;¾ 当一个任务完成时,自动启动下个优先级最高的挂起任务。 任务触发机制: ¾ C28x CPU 通过 IACK 指令来触发; ¾ Task1~Task7:对应 ADC 或 ePWM 模块中断。例如: ¾ Task1:ADCINT1 或 EPWM1_INT; ¾ Task2:ADCINT2 或 EPWM2_INT; ¾ Task7:ADCINT7 或 EPWM7_INT; ¾ Task8:ADCINT8 或 CPU Timer0 来触发的任务。 存储器和共用外设: ¾ 2 个专用的信息 RAM(Message RAM),供 CLA 和主 CPU 通信使用; ¾ C28x CPU 可以将 CLA 程序和数据存储器映射到主 CPU 空间或 CLA 空间; ¾ CLA 可以直接访问 ePWM+HRPWM、比较器和 ADC 结果寄存器。在含有CLA的处理器中,CLA可将CPU解放出来,自动控制外设的运作,达到更高的控制精度以及更好的实时性。有CLA与没有CLA的区别如图 1.1所示。
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