资料介绍
移动机器人的定位是实现智能控制的基础, 目前常用的方法有里程计定位和视觉定位等。 视觉定位常常不能判断物体的准确位置, 而里程计定位则存在轮子打滑情况。 因此, 常遇到因惯性滑动导致定位不准的情况, 以致对轮转的测量数据不能作为判断机器人实际运行情况的依据。 本文提出一种利用光电传感器实现局部精确定位的方法, 它和视觉定位配合可实现 Robocup 足球机器人的大范围精确定位。
对于双轮差速机器人, 传感器采用如图 1 所示的安装方法,O 为左右轮的中心点,两测量点Ol、 Or 对称分布在 O 两端的轴线上,传感器 Y 方向与轴向垂直,两 X 方 向 指 向 相 同。 对 于这 种 安 装 方 法 , 轴 向 没 有位 移, 所 以 只 需 要 到 Y 方向的数据(Yl、 Yr)。

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