机器人系统组成基础知识

　　一、机器人简单介绍

　　1.机器人的构成

　　是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。

　　2.机器人的用途

　　Arc welding（弧焊），Spot welding（点焊），Handing（搬运），Sealing（涂胶）Painting（喷漆），去毛刺，切割，激光焊接，测量等。

　　3.FANUC机器人的型号

　　主要型号：型号轴数手部负重（kg） LR Mate 100iB/200iB 5/6 5/5 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6

　　ARC Mate 120IB/M-16iB 6 16/20 R-2000IA/M-710IAW 6 200/70 S-900IB/M-410IA 6/4 400

　　4.机器人的主要参数

　　（1）手部负重

　　（2）运动轴数

　　（3）2，3轴负重

　　（4）运动范围

　　（5）安装方式

　　（6）重复定位精度

　　（7）最大运动速度

　　5.FANUC机器人的安装环境

　　（1）环境温度：0—45摄氏度

　　（2）环境湿度：普通：75%RH短时间：85%（一个月之内）

　　（3）振动：=0.5G（4.9M/s2）

　　6.FANUC机器人的编程方式

　　（1）在线编程

　　（2）离线编程

　　7.FANUC机器人的特色功能

　　High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器，各种场合均适用

　　二、FANUC机器人的构成

　　1. FANUC机器人软件系统

　　Handling Tool用于搬运

　　Arc Tool用于弧焊

　　Spot Tool用于点焊

　　Sealing Tool用于布胶

　　Paint Tool用于油漆

　　Laser Tool用于激光焊接和切割

　　2.发那科硬件系统

　　（1）基本参数：马达交流伺服马达 CPU 32位高速输入电源 R-J3IB 380伏/3相：R-J3IB Mate 200伏/3相 I/O设备 Process I/O， Module A，B 等