深刻理解机器人TCP

　　2017-06-21 16:00 发布于 技术干货转自：指南车机器人学院工业机器人使用的途径就是要装上工具（TOOL）来操作对象，那么如何描述工具在空间的位姿呢，显然，方法就是在工具上绑定（定义）一个坐标系即工具坐标系TCS ，那么这个TOOL坐标系的原点就是所谓的 TCP点工具中心点。在机器人轨迹编程时，就是将工具在另外定义的工作坐标系中的若干位置X/Y/Z和姿态Rx/Ry/Rz记录在程序中。当程序执行时，机器人就会把TCP点移动到这些编程的位置。

　　TCP类型的有：常规TCP，固定TCP，动态TCP。

　　1、常规 TCP

　　无论是何种品牌的工业机器人，事先都定义了一个工具坐标系，无一例外地将这个坐标系XY平面绑定在机器人第六轴的法兰盘平面上，坐标原点与法兰盘中心重合。显然，这时TCP就在法兰盘中心。不同品牌的机器人有不同的称呼，ABB机器人把这个工具坐标系称为tool0，REIS机器人称之为_tnull。

　　TCP标定的方法如下：

　　2017-06-21 16:00 发布于 技术干货转自：指南车机器人学院工业机器人使用的途径就是要装上工具（TOOL）来操作对象，那么如何描述工具在空间的位姿呢，显然，方法就是在工具上绑定（定义）一个坐标系即工具坐标系TCS ，那么这个TOOL坐标系的原点就是所谓的 TCP点工具中心点。在机器人轨迹编程时，就是将工具在另外定义的工作坐标系中的若干位置X/Y/Z和姿态Rx/Ry/Rz记录在程序中。当程序执行时，机器人就会把TCP点移动到这些编程的位置。

　　TCP类型的有：常规TCP，固定TCP，动态TCP。

　　1、常规 TCP

　　无论是何种品牌的工业机器人，事先都定义了一个工具坐标系，无一例外地将这个坐标系XY平面绑定在机器人第六轴的法兰盘平面上，坐标原点与法兰盘中心重合。显然，这时TCP就在法兰盘中心。不同品牌的机器人有不同的称呼，ABB机器人把这个工具坐标系称为tool0，REIS机器人称之为_tnull。

　　TCP标定的方法如下：

　　XYZ-4点法

　　XYZ-4点法