国产工业机器人的精度低的原因

　　国产机器人在焊接，码垛，装配，在很多行业领域已经取得了不错的市场。国产机器人起步相对较晚，时至今日不过8年左右的时间。因此，我们仅仅从专业的角度看机器人精度到底与什么相关。

　　许多工业应用中需要精确的机器人来执行一些关键任务，如航空制造和计量检测。然而，工业机器人并不总是能够保持高度的准确性。机器人的误差主要有几个来源，可以将它们分成三个主要的类别：活动关节误差，运动误差和非运动误差。活动关节，指的是机器人的驱动关节，因为一些关节虽然铰接但不是驱动关节，例如并联机械手中，有些关节是被动关节。

　　我们注意到，驱动关节的误差和运动误差是影响机器人精度的最主要原因。而对于非运动误差，可以想象，主要影响的是一些高负载应用。

　　关节误差

　　这些误差主要来源于机器人驱动关节编码器提供的位移值误差。即机器人关节实际运动的位置与传感器（如编码器）报告的位置数据之间的差异。造成差异的原因是传感器本身的误差和每个驱动关节置零（或归位）造成的偏差（即，在驱动关节的零点或基准位置的误差）。

　　运动误差

　　运动误差主要和机器人的运动学模型有关。不能准确地表示该机器人的实际几何结构的模型是误差的最根本来源。运动误差的主要原因归结于以下情况：

　　由于制造和装配公差造成的机器人部件标称尺寸和实际尺寸之间的差异造成的误差。

　　机器人部件的几何特征（如平行度，垂直度）误差。

　　参考坐标系的位置错误：机器人的基础参考坐标系与工作参考坐标系（也称为单元坐标系或全局参考坐标系）有关，工具参考坐标系与机器人的工件坐标系（最终参考坐标系）有关。

　　非运动误差

　　非运动误差主要源于机器人的部件自身原因，可以归结于下列主要元件的机械特性：

　　机械部件的刚度（如，机器人链和变速箱）。

　　机械系统的齿侧间隙（如变速箱齿隙）。

　　温度对机器人的结构和机械部件的影响。

　　对于任何需要高精度机器人来完成关键任务的工业应用，知道如何查找和减少误差，提高精度将可以提升产品的生产表现。使用力扭矩传感器以增加测量的精度是消除这些误差的方法之一。虽然应用过程中每个阶段的测量可能看起来乏味，但是长远来看，无疑会得到应有的回报。