Pepper情感机器人的核心技术

　　还记得阿里巴巴和富士康两大公司联手投资软银集团旗下机器人控股子公司（Soft Bank Robotics Holdings Corp，简称SBRH）吗？当时，SBRH首发1000台售价仅为19.8万日元（约合人民币1万元）的Pepper机器人，上线1分钟即告售罄。

　　日本《日经电子》曾对Pepper机器人进行了完整拆解，让工程师一窥机器人内部的电子元器件和各控制部件的情况。下面我们来看看如何一步步拆卸Pepper小朋友的。图片来自《日经电子》

　　Pepper是一款情感机器人，身高120cm，体重28公斤，配备10.1英寸触摸屏，整体人形设计看上去还蛮可爱的，锂电池可让其持续工作超过12个小时，只是就如此把它拆解了，还是有点于心不忍。

　　首先从头部开始，头部很容易与身体分离，只要用手拖着头部，打开脖子旁边的两个卡榫，即可将其取下。

　　头部与身体之间通过接触联线取得互通。

　　由于Pepper表面的几乎没有螺丝孔作为固定，基本利用利用壳内设计卡榫进行固定的，所以拆解时会用到专用薄铁片以及电钻等直接操作。

　　Pepper的头部嵌入了大量传感器元件，清楚麦克风阵列、扬声器和触摸传感等。以让它能够更接近人的感知。

　　仿生学的眼部设计，安装的是距离图像传感器，通过左右眼的发射和接收来检测距离。围绕图像传感器上面有一圈LED，根据Pepper的设置状态，让“眼睛”更有不同的神采。

　　视觉感知摄像头部分被安排在头部额头上和嘴巴两个开口中，便于记录和观察外界的情况。

　　在巨大散热片下面是Pepper的大脑——英特尔凌动处理器，英特尔又占据了AI行业的前列。

　　头部拆解完全后，接下来开始拆解Pepper的躯体部分。打开外壳后，Pepper还做了第二层防尘保护层。

　　拆下之后，首先看到是3个风扇，主要目的是为颈部、左臂及右臂的驱动马达降温。

　　风扇下方有一块电路板，主要负责电源管理分配。在机身后背上侧的红色按钮是紧急制动按钮。

　　为进一步揭示躯干的秘密，取下风扇上侧的固定螺丝，进一步打开隐藏其中的秘密。

　　Pepper拆下两条胳膊，看上去分量不轻，外形设计上和传统机械手臂也有不同。

　　陆续拆解各种零件，Pepper只剩下半身了。取下Pepper腰位置的螺丝和电源数据线连接，上半身也分离走了。

　　Pepper底部运动活动装置为全方位滚球，采用等边三角顶点设计让它行驶更为稳定。