电子发烧友App
创作
发文章
发帖 
提问 
发资料
发视频资料介绍
近些年来 ，轮式移动机器人的控制问题一直是研究者们所关注的热点。已有的控制方法和控制器主要用于解决两类问题 ：位姿镇定［123 ］和跟踪问题［ 426 ］ ，而对于轮式移动机器人目标追踪问题的研究却极少。虽然静止目标的追踪问题也属于位姿镇定的范畴 ，但对运动目标的追踪是镇定算法和跟踪算法都无法解决的。文献［ 7 ］设计了一个双轮移动机器人的目标追踪控制器 ，不过 ，其中还有 3 个不足之处。首先 ，它的控制律没有考虑移动机器人的实际速度限制。其次 ，当机器人遇到正前方有障碍物的情形时 ，其避障方法就会失效。它也没有给出可行的方案将自动避障与目标追踪结合起来。文献［ 8 ］改进了文献［ 7 ］的不足之处 ， 而且设计的控制律也能够用来追踪运动目标 ，但其控制律是基于静止目标模型的 ，缺乏对目标运动趋势的预测性 ，机器人不得不消耗更多的能量来追踪目标。本文首先采用运动目标模型设计了双轮移动机器人目标追踪的控制算法 ，不仅考虑了移动机器人运动速度的限制 ，还使机器人能够以较少的能量消耗追踪到目标 ，然后采用双回路的控制方案［8 ，9 ］ ，使移动机器人在运动目标追踪的过程中能够自动躲避遇到的障碍物。 1 问题描述双轮移动机器人运动目标追踪问题的图解描述如图 1 所示。点 O 为被追踪的目标;点 M 为机器人当前的位置; v M 为机器人上 M 点的线速度; ω为机器人的角速度; v T 为目标运动的速度;α为目标运动的方向角; r 为机器人当前位置与目标的距离; 《为机器人的朝向和目标方向的角度差; rd 为指定的目标跟踪安全距离;点 P 为当前时刻机器人的期望位置; （ x ， y ，θ） 为机器人的位姿。
下载该资料的人也在下载
下载该资料的人还在阅读
更多 >
- 一种全方位移动机器人的运动分析与控制实现 0次下载
- 移动机器人路径规划与运动控制 10次下载
- 移动机器人的关键技术有哪些 17次下载
- 如何使用单目视觉实现移动机器人的导航方法 20次下载
- 如何才能实现移动机器人的导航定位和地图构建技术 21次下载
- 如何通过测程法进行四轮全向移动机器人定位 13次下载
- 如何实现移动机器人的智能避障算法详细仿真及资料研究分析 8次下载
- 如何进行非完整的约束轮式移动机器人控制系统的设计 4次下载
- 轮式移动机器人运动控制研究现状的介绍及其设计介绍 15次下载
- 移动机器人数控技术和运动控制系统软件设计的介绍与分析 6次下载
- 移动机器人的分类与移动机器人技术研究现状和未来发展的分析 13次下载
- 基于模糊算法的多移动机器人目标跟踪_梁顺健 3次下载
- 《移动机器人原理与设计》第三章运动学 0次下载
- 自行直立双轮移动机器人设计 91次下载
- 轮式移动机器人WMR的运动分析 33次下载
- ROS移动机器人中常用的编码器 1088次阅读
- 采用Mecanum式全向移动轮及模块化实现全方位移动机器人设计 2837次阅读
- 基于S3C44B0X芯片和SPCE061A单片机实现移动机器人的设计 861次阅读
- 移动机器人是如何定位的 4258次阅读
- 移动机器人控制系统的发展方向 1283次阅读
- 移动机器人控制系统设计与仿真 2947次阅读
- 仙知机器人自主研发用于移动机器人应用专业级客户端软件Roboshop 5812次阅读
- 移动机器人的机构与分类分析 7805次阅读
- 如何区分机器人、协作机器人和移动机器人？ 6507次阅读
- 关于被动同心转向式多履带全向移动机器人的设计 8497次阅读
- 基于PLC的机器人伺服运动控制系统设计详解 1.4w次阅读
- 仿人足球机器人目标定位技术与追踪算法改进 2517次阅读
- 基于LPC2119的自主式移动机器人设计 1380次阅读
- 移动机器人视觉定位方法的研究 1.7w次阅读
- 基于FPGA技术的全方位移动机器人运动控制系统的方案设计 1049次阅读
上传资料赚积分下载排行
本周
- 1TC358743XBG评估板参考手册
- 1.36 MB | 330次下载 | 免费
- 2开关电源基础知识
- 5.73 MB | 11次下载 | 免费
- 3100W短波放大电路图
- 0.05 MB | 4次下载 | 3 积分
- 4嵌入式linux-聊天程序设计
- 0.60 MB | 3次下载 | 免费
- 5DIY动手组装LED电子显示屏
- 0.98 MB | 3次下载 | 免费
- 6基于FPGA的C8051F单片机开发板设计
- 0.70 MB | 2次下载 | 免费
- 751单片机PM2.5检测系统程序
- 0.83 MB | 2次下载 | 免费
- 8基于51单片机的RGB调色灯程序仿真
- 0.86 MB | 2次下载 | 免费
本月
- 1OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234315次下载 | 免费
- 2555集成电路应用800例(新编版)
- 0.00 MB | 33566次下载 | 免费
- 3接口电路图大全
- 未知 | 30323次下载 | 免费
- 4开关电源设计实例指南
- 未知 | 21549次下载 | 免费
- 5电气工程师手册免费下载(新编第二版pdf电子书)
- 0.00 MB | 15349次下载 | 免费
- 6数字电路基础pdf(下载)
- 未知 | 13750次下载 | 免费
- 7电子制作实例集锦 下载
- 未知 | 8113次下载 | 免费
- 8《LED驱动电路设计》 温德尔著
- 0.00 MB | 6656次下载 | 免费
总榜
- 1matlab软件下载入口
- 未知 | 935054次下载 | 免费
- 2protel99se软件下载(可英文版转中文版)
- 78.1 MB | 537797次下载 | 免费
- 3MATLAB 7.1 下载 (含软件介绍)
- 未知 | 420027次下载 | 免费
- 4OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234315次下载 | 免费
- 5Altium DXP2002下载入口
- 未知 | 233046次下载 | 免费
- 6电路仿真软件multisim 10.0免费下载
- 340992 | 191186次下载 | 免费
- 7十天学会AVR单片机与C语言视频教程 下载
- 158M | 183279次下载 | 免费
- 8proe5.0野火版下载(中文版免费下载)
- 未知 | 138040次下载 | 免费
工商网监
评论