自动驾驶汽车的发展之路

自动驾驶汽车将是汽车发展的最终目标，将是实现智能交通、智能城市重要的一环，自动驾驶汽车即通过加装在汽车上的毫米波雷达、激光雷达、车载摄像头等硬件感知设备，配合高精度地图、深入学习等技术的使用，可以让汽车在没有驾驶员控制的情况下，独自实现出行过程。现阶段自动驾驶技术如火如荼地发展，无论是主车厂，还是互联网企业，抑或是传统制造企业，都希望能在自动驾驶汽车发展初期，市场布局尚未稳定时，提前布局、提前研发，可以分得自动驾驶汽车市场的一杯羹。

放眼全球，自动驾驶概念早已提出

自动驾驶的发展远比我们想象的早很多，早在一个多世纪前，自动驾驶的概念就被提了出来，20世纪20年代，由于汽车的出现，人类死亡率极速激增。为了追求一个完美的汽车使用环境，自动驾驶的概念便被首次提出。1925年，一家名为Houdina的无线电控制公司制造出过一辆名为“美国奇迹”（American Wonder）的无线电操控汽车，它接收跟在后面的一辆汽车发射的无线电信号，控制车辆做出启动、转向、刹车甚至是按喇叭的动作。在纽约繁忙的街道上，它穿过了几个街区。

1939年纽约世界博览会上，通用赞助设计和展示了一个名为“未来世界”的构想，设计师Norman Bel Geddes向人们展示了未来汽车与交通的解决方案：汽车以无线电控制，电力驱动，带有集成电缆的专用高速公路可以推动汽车行驶。很快设计师进一步提出，人类应该从驾驶中脱离出来，通过汽车也在20世纪50年代积极推动自动化高速公路的建设，并通过无线电技术尝试推动无人驾驶的实现。

时间来到1961年，机械工程师研究生James L.Adams研发出首辆被普遍认可的自动驾驶汽车Stanford Cart，随着技术的不断提升，到了20世纪70年代时，Stanford Cart已经可以借助摄像头和人工智能技术绕过障碍物了，但是由于技术的局限性，此时的Stanford Cart每移动1 m需要20 min的时间，这样的速度很难让Stanford Cart称之为“汽车”，但是前卫的设计理念，让Stanford Cart被普遍认为是自动驾驶汽车的鼻祖。

初代Stanford Cart 当时间进入20世纪90年代时，自动驾驶再次进入大众视野，此时日本车企已经在车企市场有了一足之地，并努力研发自动驾驶技术，1990年，丰田汽车开始以“交通事故零伤亡”为终极目标，研发自动驾驶相关技术。

而首辆可以在道路上行驶的自动驾驶汽车可以追溯到1995年，1995年卡内基梅隆大学研究员Todd Jochem和Dean Pomerleau驾驶着配备自动驾驶的汽车Navlab 5从匹兹堡一路开到圣地亚哥，将近3 000英里的路程中，这辆汽车通过前挡风玻璃上的摄像头寻找车道线，驾驶员要做的就是踩下油门和刹车，虽然没有使用深度学习参与行驶行为，但是这次的驾驶过程还是解脱了驾驶员的双手，此后这一举动被称为：No Hands Across America（不用手穿越美国），此次试验中，该车平均时速可以超过60 km/h，已经达到了正常车辆的行驶速度。

进入21世纪后，自动驾驶技术得到了进一步提升，2009年，谷歌开启了一项称之为“Waymo”的自动驾驶汽车计划，2013年7月，Vislab展示了称之为BRAiVE的自动驾驶汽车，测试路段包含了部分（有其他驾驶人驾驶汽车）开放道路。2013年，美国内华达州、佛州、加州与密歇根州等4个州通过了允许自动驾驶汽车的法规，2015年，这4个州与华盛顿哥伦比亚区都允许自动驾驶汽车于开放道路上进行自动驾驶测试。

2016年时，Waymo从谷歌独立出来，成为Alphabet公司旗下的子公司，并在亚利桑那州的Chandler开设了运营和测试中心，此后该公司加大了在当地和凤凰城其他郊区的测试计划，招募了早期测试者，并开始商业化部署。

回到国内，自动驾驶技术紧随其后

中国自动驾驶汽车的发展可以追溯到20世纪80年代，20世纪80年代，我国立项了“遥控驾驶的防核化侦察车”项目，国防科技大学、哈尔滨工业大学和沈阳自动化研究所三家单位参与了该项目的研发制造。

八五期间，由北京理工大学、国防科技大学等五家单位联合研制成功了ATB-1（AutonomousTestBed-1）无人车，这是我国第一辆能够自主行驶的测试样车，其行驶速度可以达到21 km/h。ATB-1的诞生，标志着中国无人驾驶行业正式起步，并步入探索期，无人驾驶技术正式启动。

2011年7月14日，红旗HQ3完成了从长沙到武汉286公里的高速全程无人驾驶实验，全程平均时速达到87 km/h，这标志着我国自动驾驶汽车在复杂环境识别、智能行为决策和控制等方面实现了新的技术突破。

2012年11月24日，由中国军事交通学院研制的，将现代途胜越野车改装而成的无人驾驶汽车“军交猛狮Ⅲ号”在京津高速完成了114公里的无人驾驶。该车车顶安装了激光雷达、车载摄像头等感知系统，车内装有两台计算机和一台备用计算机组成的执行系统来处理获得的道路信息，让车辆可以自主完成刹车、油门、制动、换挡等一系列操作。

2013年百度无人驾驶汽车项目开始起步，由百度研究院主导研发，其核心技术是“百度汽车大脑”，包含高精度地图、定位、感知、智能决策与控制四大模块。其中，百度自主采集和制作的高精度地图记录完整的三维道路信息，能在厘米级精度实现车辆定位。同时，百度无人驾驶车依托国际领先的交通场景物体识别技术和环境感知技术，实现高精度车辆探测识别、跟踪、距离和速度估计、路面分割、车道线检测，为自动驾驶的智能决策提供依据。

2015年8月29日，宇通大型客车从河南省连接郑州市与开封市的城际快速路——郑开大道城铁贾鲁河站出发，在完全开放的道路环境下完成自动驾驶试验，共行驶32.6公里，最高时速达68 km/h，这是国内首次客车自动驾驶实验。 2016年7月，由工信部批准的国家首个“智能网联汽车（上海）试点示范区”封闭测试园区正式开园运营，这意味着中国智能网联汽车和无人驾驶汽车从国家战略高度正式进入实际操作阶段。

2017年底，《北京市关于加快推进自动驾驶车辆道路测试有关工作的指导意见（试行）》《北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行）》印发，这让北京成为全国首个正式允许自动驾驶车辆上路测试的城市。2018年3月22日，北京首批33条自动驾驶测试道路划定完毕并向社会公布，北京市交管局也发放了首批5张自动驾驶测试试验用临时号牌。

2021年7月29日，由北京市高级别自动驾驶示范区推进工作组宣布，北京智能网联汽车政策先行区正式开放自动驾驶高速测试场景，允许首批获取高速公路测试通知书的企业开展试点测试，北京先行开放京台高速北京段（五环路—六环路）双向10 km路段。

2022年4月28日，北京市智能网联汽车政策先行区发布首批“无人化示范应用道路测试”通知书，百度和小马智行获准向公众提供“主驾位无安全员、副驾有安全员”的自动驾驶出行服务（Robotaxi）。这也是“方向盘后无人”的自动驾驶服务在中国超大城市首次放开。

2022年8月8日上午九点，重庆市永川区和顺大道上一辆百度自动驾驶汽车格外引人关注：这是一辆没有司机也没有安全员的自动驾驶汽车，今天是它开始商业化运营的第一天。这意味着，自动驾驶汽车正式进入商业运营的全新发展阶段，共享出行服务由此进入无人驾驶时代。

自动驾驶发展，并不如预想的那么顺利

自动驾驶概念提出到现在已经近百年，而自动驾驶的发展却远不如预期的那么顺利。自动驾驶汽车并不是简单的让汽车轮子可以转动，方向盘可以调节，行驶路径可以固定等，更重要的是可以去应对突出其来的、不可控的交通状况。

2018年3月18日晚间，在亚利桑那州坦佩市，一辆自动驾驶的Uber汽车撞死一名穿越马路的行人。这是全球首例自动驾驶汽车导致人类死亡的事故。在这场事故中，自动驾驶汽车上是配备了安全员，事故发生时，遇难者从车辆左侧阴影处推着自行车出现，车辆并未做出减速或避让的措施，且当时安全员也并为全省心注意路况，这一事故的发生为自动驾驶的发展敲响了警钟。

自动驾驶技术的不可控，让其快速布局遇到更多难题。根据美国汽车工程师学会（SAE）,将自动驾驶汽车划分为L0~L5共6个等级的自动驾驶，现阶段，自动驾驶技术仅实现了L2级别的功能，技术的欠缺让自动驾驶的发展依旧处于初步阶段。

乘客的使用习惯，让自动驾驶汽车前期风险进一步加剧。2022年8月11日，小鹏P7在高速公路上开启自动驾驶系统，以80 km/h的速度行驶，但是在前方有人时，自动驾驶系统功能失效，并未感知到行人，径直撞上去，此时车主也没有将心思放在观察路况上，这也是导致事故发生的主要原因。

自动驾驶汽车发展前期，车辆的主要操控者还是以驾驶员为主，即便使用了自动驾驶，也需要驾驶员随之观测路况。但很多车主在使用车辆自动驾驶系后，即便购车时，会一再告知消费者要注意路况，自动驾驶功能的使用还是需要驾驶员去观测路况，甚至在技术设计上，在开启自动驾驶功能后，需要将手放置在方向盘上，但很多车主，一旦使用自动驾驶功能，便开始不将注意力放在观测路况上，这将导致自动驾驶技术发展前期，其风险进一步加剧。

自动驾驶事故频发，让消费者认可度进一步降低。一个产品想要得到消费者的认可，一定要让消费者足够认可，对于自动驾驶汽车来说，安全性是消费者是否接受的第一考虑因素。但是前期自动驾驶发展，由于消费者使用不当，将会导致自动驾驶事故频发，消费者对自动驾驶也将抱有戒心，这将使自动驾驶商用化的可能进一步降低。

现阶段，自动驾驶的概念正被炒得火热，但落地步伐依旧十分缓慢，自动驾驶的发展并不像我们想象那么简单，崎岖之路难走，唯有一步一个脚印！

审核编辑：刘清