VW机器人关于RIP/HIP(水流量)的程序设置V5.4

FB 156 FB_KühlwasserVW_02 

该块用于控制介质，例如水监测器、压缩空气阀等。它监测流量，并在出现错误时向报警系统发出错误消息。

此块通常使用专用的实例数据块进行访问。

IN:

 

BV_iO	BOOL	流量切换点OK
KFE01E	BOOL	打开阀门
KKP01WBER	BOOL	阀组准备就绪
RobEin	BOOL	通过机器人“打开”冷却水
RobSto	BOOL	机器人冷却水故障
mitMW	BOOL	带介质监测器和介质阀激活
ZAus	BOOL	时间值，冷却水关闭延迟
ZUe1	BOOL	监测时间，“开”后流量正常
ZUe2	BOOL	延迟时间，流速不正常
VkStoe_In	BOOL	链接的故障

 

OUT:

 

KYP01WE	BOOL	输出，冷却水阀打开
KYP01WA	BOOL	输出，冷却水阀关闭
KWEin	BOOL	冷却水开启
KWAus	BOOL	冷却水关闭
Stoe	BOOL	组故障
VkStoe_Out	BOOL	运行模式结构

 

工作原理

根据可视化要求或通过“RobEin”输入打开和关闭冷却水阀。后续时间由“ZAus”时间定义。在机器人冷却水故障“RobSto”的情况下，冷却水阀会立即关闭。将流量正常和不正常状态、选择、阀门驱动、介质监视器和组故障复制到OPC变量中进行可视化。

只能在配备大众RIP的机器人上进行更改！

“低压控制”（E516、E524、E532）必须集成到驾驶条件中。

VW_USER: 

VW_USR_S.SRC        

VW_USR_S.DAT 

VW_UserApplikationVW_FEHLER 

feh_usr_s.src 

feh_usr_s.dat 

VW_UserApplikationVW_WASSER 

wass_usr_s.src 

wass_usr_s.dat 

VW_USER: 

USER_S.KL    

USER_XX_VR.KL 

USER_FEH.KL 

USER_WAS.KL 

在Makro50中，必须通过调用标志来激活以下功能：

如果是具有冷却水功能的大众RIP：

F819 EIN-VW RIP，带水连接，可在宏50中激活

在没有冷却水功能的大众RIP的情况下：

F820、EIN、VW RIP在宏50中无需水连接即可激活

对于没有控制的大众RIP低压（BD01ND）

F817 EIN-VW RIP，无控制以激活宏50中的低压

E513  K1冷却水流量i.O。

E514  BV01WMIN#冷水最少。

E515  BV01WMAX#最大冷却水

E516  BD01ND#控制低压

A513 KYP01AE  #循环水开

A515 KYP01AA  #循环水关

F814=无控制RIP 3处的低压（BD03ND）

F815=无控制RIP 2处的低压（BD02ND）

F816=水流量故障

F817=无控制RIP 1处的低压（BD01ND）

F818 =ΔS点前的水

F819 =VW RIP，带水连接

F820 =VW RIP，无水连接

t54 RK100关闭时水开启的时间

t55 RK100开启时水开启的时间

t56  停止时间最大流量

如果水量正确，则输入（最小#冷却水=真）和（最大#冷却水=真）。

如果水流量过低，则输入（冷却水最小值=假），输入（冷却水量最大值=真）。

如果水流量过高，则输入（冷却水最小值=真），输入（冷却水量最大值=假）。

如果盖子破裂（最大流量），冷却水将在4秒钟后关闭。

-当防护格栅关闭时，在RIP上方

-当防护格栅通过HIP打开时，信号错误编号20（A225-A232媒体外部关闭）

此外，机器人输出A25（介质打开）被设置为FALSE。

当机器人超过15分钟时，通过HIP关闭水：

处于基本位置

在维修区域

处于释放保护栅的位置（访问请求）

保护栅打开

为此，将信号机械手输出A25（介质打开）设置为FALSE。

通过RIP额外的水切断维修位置/换帽

快换头

RIP上的紧急功能水开启

如果标志F819=ON和F820=ON为，则水阀将永久打开。

机器人RIP

范围：K1  - A/E513——520  

A513 开水阀

A514 先导阀

A515 水阀关

A518 切丝阀动作

A520 清洗喷嘴

K2  - A/E521——528

K3  - A/E529——536

变量：F819：用来控制发出A25 机器人水流量正常

IF NOT MIT_VW_WASS AND ($FLAG[F_O_WASSER] OR OHNE_VW_WAS) AND NOT $FLAG[F_KWY01EIN] THEN不带水，有F820 或者 OHNE_VW_WAS ，没有F819 水阀启动

IF NOT $IN[I_BD01ND] OR (NOT $IN[I_BD02ND] AND $FLAG[F_MIT_RIP2]) OR (NOT $IN[I_BD03ND] AND $FLAG[F_MIT_RIP3]) THEN没有低压

$OUT[O_R_Med_ein]= FALSE没有A25

ELSE

$OUT[O_R_Med_ein]= TRUE有低压就有A25

ENDIF

IF ($OUT[O_R_PFO] AND $OUT[O_R_SAK]) THEN

OHNE_VW_WAS=FALSE

ELSE

OHNE_VW_WAS=TRUE

ENDIF

ENDIF

$FLAG[F_O_WASSER] ：F820 不带水

MIT_VW_WASS:带水控制单元

$IN[I_BD01ND]:E516 有控制低压

$IN[I_BD02ND]:E524 有控制低压

$FLAG[F_MIT_RIP2]:F142 带第2个RIP

$OUT[O_R_PFO]：A15原位

$OUT[O_R_SAK]：A16在轨迹上

* 在不需要水的机器人没有使用F819而是使用F820，当E516压力满足时发出A25

/////////////

当使用 F819时 MIT_VW_WASS（水控制单元）将被激活， 控制A513 开水，或A515关水。

IF $OUT[O_R_RK100] AND NOT WASSERSTOE AND NOT WASSER_EIN AND NOT $FLAG[281] AND NOT $FLAG[283] THEN

开水条件1：A10机器人启动，没有水流量故障，水还没启动，没有F281和F283（关水F量）

或者F819和F820都有，没有水故障也可开水。

F820 不带水控制单元

WASSER_EIN：水启动

SWITCH WA_ZUSTAND

CASE 1    开水

;Wasser EIN

$OUT[O_KYP01WA]=FALSE

$OUT[O_KYP01WE]=TRUE

$OUT[O_KYP02WA]=FALSE

$OUT[O_KYP02WE]=TRUE

$OUT[O_KYP03WA]=FALSE

$OUT[O_KYP03WE]=TRUE

WASSER_EIN=TRUE

;$TIMER_STOP[T_WASSER_EIN]=FALSE

CASE 2     关水

;Wasser AUS

$OUT[O_KYP01WA]=TRUE

$OUT[O_KYP01WE]=FALSE

$OUT[O_KYP02WA]=TRUE

$OUT[O_KYP02WE]=FALSE

$OUT[O_KYP03WA]=TRUE

$OUT[O_KYP03WE]=FALSE

WASSER_EIN=FALSE

WASSERSTOE：水故障

IF ($IN[I_BV01WMIN] AND NOT $IN[I_BV01WMAX]) OR ($IN[I_BV02WMIN] AND NOT $IN[I_BV02WMAX]) OR ($IN[I_BV03WMIN] AND NOT $IN[I_BV03WMAX]) THEN

;Auswertung Fehler maximaler Fluss in welcher RIP

W_MAX_RIP1=$IN[I_BV01WMIN] AND NOT $IN[I_BV01WMAX]

W_MAX_RIP2=$IN[I_BV02WMIN] AND NOT $IN[I_BV02WMAX]

W_MAX_RIP3=$IN[I_BV03WMIN] AND NOT $IN[I_BV03WMAX]

$TIMER_STOP[T_WASSER_STO]=FALSE

水压检测不能没有高压水路。

IF ($TIMER[T_WASSER_STO]>WA_STOER_Z) THEN 水故障超时T25〉4000

WASSERSTOE=TRUE

$FLAG[F_T_WA_WSTOE]=TRUE 水故障

$TIMER_STOP[T_WASSER_STO]=TRUE

$OUT[O_KYP01WA]=TRUE    关闭水

$OUT[O_KYP01WE]=FALSE

$OUT[O_KYP02WA]=TRUE

$OUT[O_KYP02WE]=FALSE

$OUT[O_KYP03WA]=TRUE

$OUT[O_KYP03WE]=FALSE

编辑：黄飞