企业号介绍

全部
  • 全部
  • 产品
  • 方案
  • 文章
  • 资料
  • 企业

虹科工业通讯

138内容数 9.8k浏览量 12粉丝

我们以技术与专业立身,为国内客户提供业内顶尖水平的工业总线协议软硬件产品及解决方案。

干货 | 虹科KPA MoDK运行环境与搭建步骤(1)——运行环境简介

01-12 62浏览量

 

“虹科 工业自动化

 

本系列文章旨在帮助读者对虹科KPA Automation体系进行一个简要的理解,并且能使用MoDK进行快速的上手操作,包括:虹科KPA Automation、虹科KPA MoDK简介,虹科KPA MoDK的运行环境搭建与例程测试。本文档搭建的虹科KPA MoDK运行环境,是基于Win10,并且是以C/C++为开发语言进行的

 
 

 

01 虹科KPA Automation运行体系

 
 

 

虹科KPA Automation是一套完整的控制体系,由几个层级组成,自下而上分别是:设备层、总线层、控制层、应用层。每一层功能相对独立,并提供层间交互的接口,高层的内容可以使用您自己的方法实现,如总线层使用KPA Master,控制层使用您自己的控制器。但是低层的内容不能被替换,如使用KPA motion而不使用KPA Master,这种方式不可行。

 

每一层的作用简要如下:

设备层

实际的被控设备,由总线层进行数据收发。

 

总线层

接收来自控制层/设备层的数据,并转发至设备层/控制层,目前支持的总线协议有:EtherCAT、ModBus、CAN、CANopen、PROFIBUS。具体支持的协议类型,还与控制层具体所选的控制器相关。MoDK也支持使用VREP机器人仿真平台。

 

控制层

控制器所在的层级,可灵活选择多种类型的控制器。可以选择KPA Straton,结合MoDK/MDK时也可以选用C/C++应用程序。

 

应用层

主要用于数据的采集、监控和分析。

 

 

02 虹科KPA MoDK简介

 
 

虹科KPA MoDK在虹科KPA Automation控制体系中处于控制层一级,是控制系统中可选的一个模块。结合虹科KPA Straton时,使用的是5种标准PLC语言开发,MoDK以功能块的形式呈现;直接使用C/C++进行开发时,MoDK则以独立的开发包/库形式呈现。

MoDK的功能块/函数接口完全符合PLCopen part1/part4标准,使用Straton进行开发时,只需按顺序调用功能块即可:初始化环境→初始化轴实例→运动控制;使用C/C++开发时的流程也类似,但是每一步的API调用则要遵循以下顺序:功能块变量声明→功能块实体创建→调用功能块。具体的流程将在后续更新中详细阐述。

虹科KPA MoDK目前支持的PLCopen运动控制函数如下:

可以看到MoDK涵盖了PLCopen part1/part4中的绝大多数功能块,并有性能优异的路径生成器,使得控制循环能低于1ms,能满足绝大多数的应用需求。

 虹科KPA MoDK的特性 

 
 
 

1

虹科MoDK立足于虹科KPA自研的可扩展OSAL(操作系统抽象层),只要使用不同的OSAL库文件进行编译,即可运行于多种操作系统下。

2

最多支持三轴联动,点对点的轴控制理论上不限制轴数,仅取决于运行平台的性能。

3

控制循环低于1ms,同时拥有优秀的路径生成器。

4

Motion函数遵循PLCopen part1/part4标准编写,可集成于虹科KPA Straton环境中,使用PLC语言编程,更加容易上手使用;也可以跳脱出Straton环境,以C/C++库形式提供开发包,使用计算机语言开发。

5

支持虹科KPA matser 1.x/暂不支持2.x版本。

6

支持控制3种对象:Simulation 虹科KPA 运行环境内部仿真(纯文字参数仿真)/Vrep机器人仿真平台/ECAT & CiA402设备。

7

初始化参数可以在Studio中的Motion Configuration Utility进行配置,减少初始化过程中的代码量,并可以在运行过程中动态调整运动参数的最大值(如速度、加速度、加加速度)。

8

C/C++开发提供22个演示例程,涵盖了motion的绝大多数功能,使用CMAKE设置参数进行编译,可以得到不同平台、不同操作系统下的工程文件,可直接进行演示。

最近浏览过的用户(0查看全部

为你推荐

  • 虹科干货 | 虹科Automation softPLC入门操作指南(5)——项目自动化2022-06-24 00:22

    虹科KPAAutomationsoftPLC虹科KPAAutomationsoftPLC是为Linux、Xenomai、INtime、Windows等实时操作系统开发PLC的编程环境,十分适合需要使用IEC61131-3和PLCopen标准的控制技术和进行PLC编程的用户。本篇文章将介绍如何在虹科KPAAutomationsoftPLC中通过编写自动化脚本来
    9浏览量
  • 使用虹科port的GOAL中间件和RENESAS RZ/T2M推动实现下一代工厂自动化2022-06-22 00:28

    背景当今的工业自动化需要更快、更精确的电机控制,以及通过下一代工业以太网进行及时和无缝的通信,其中包括PROFINET-RT、EtherNet/IP、EtherCAT、POWERLINK、OPCUA和TSN时间敏感网络的PROFINETCC-D/CC-LinkIETSN等。虹科的合作伙伴port推出的GOAL中间件与支持TSN的新一代RENESASRZ/T2
    9浏览量
  • 虹科干货 | 如何测试与验证复杂的FPGA设计(3)——硬件测试2022-06-18 00:23

    仿真和验证是开发任何高质量的基于FPGA的RTL编码过程的基础。在前文中,我们介绍了面向实体/块的仿真,并介绍了如何在虹科的IP核中执行面向全局的仿真。前文回顾虹科干货|如何测试与验证复杂的FPGA设计(1)——面向实体或块的仿真虹科干货|如何测证复杂的FPGA设计(2)——如何在虹科的IP核中执行面向全局的仿真尽管扩展的仿真计划提供了良好的可信度,但仍有许
    22浏览量
  • 测试与验证复杂的FPGA设计(2)——如何在虹科的IP核中执行面向全局的仿真2022-06-15 00:22

    仿真和验证是开发任何高质量的基于FPGA的RTL编码过程的基础。在上一篇文章中,我们介绍了面向实体/块的仿真,即通过在每个输入信号上生成激励并验证RTL代码行为是否符合预期,对构成每个IP核的不同模块进行实体/块的仿真。前文回顾如何测试与验证复杂的FPGA设计(1)——面向实体或块的仿真在本篇文章中,我们将介绍如何在虹科IP核中执行面向全局的仿真,而这也是测
    7浏览量
  • 虹科干货|对于802.1CB协议,不同建模时的保护能力建模仿真分析2022-06-10 00:24

    点击蓝字关注我们前情提要THELATESTINFORMATION对于802.1CB协议,不同建模时的保护能力建模仿真分析测试冗余网络的配置;IEEE802.1CB是TSN标准中的无缝冗余协议,保证丢失帧时的恢复时间为零;下面在各种拓扑中对CB进行建模,并在网络中的不同位置使用CB功能,因此可以量化这些差异;对软错误进行建模仿真。01模型和分析模型一4个CB交
    13浏览量
  • 虹科干货 | 如何测试与验证复杂的FPGA设计(1)——面向实体或块的仿真2022-06-10 00:22

    IP核的开发过程中,面临着许多关键技术,比如IP核的规格定义、基于接口的设计、IP核测试存取结构标准、IP核的验证与打包等。对于IP核的验证,主要是建立参照模型和测试平台,然后进行回归测试和形式验证。这里参照的模型主要用于对系统功能进行验证以及和RTL模型的对照验证,该模型主要用VerilogHDL等语言来构造。测试平台的建立与子模块设计并行,搭建验证环境和
    12浏览量
  • 【虹科】带您了解PCAN如何获取驱动以及如何接线2022-06-08 14:03

    在使用PCAN时你是否有过这样的疑问:PCAN的驱动是如何获取的?它又是怎么接线的呢?下面这篇文章告诉你答案。PCAN驱动如何获取1PCAN的win10系统最新驱动和linux系统最新驱动都可以在我们的虹科PEAK中文官网下载到,您可以点击文末“阅读原文”进入官网。如果您PCAN用的是win7系统,那么您可以联系虹科的技术人员:13600024307(同微信
    7浏览量
  • 虹科干货 | 带你全面了解“CAN总线错误”(四)——在实践中生成和记录CAN错误2022-06-08 14:00

    AsimpleintrotoCANerrorsCAN总线错误介绍在本系列文章中,我们将为您详细介绍CAN总线错误的相关知识,包括CAN总线错误的基础概念、CAN总线错误的类型、CAN错误帧和CAN节点错误状态,并通过实际的应用测试生成并记录CAN错误。在之前发布的文章中,我们介绍了CAN错误和错误处理的理论基础,而在本篇文章中,我们将在实践中生成和记录错误。
    CAN
    33浏览量
  • CAN总线通讯出错?检查您的采样点是否设置正确2022-06-03 00:30

    1.CAN网络简介CAN的中文是控制局域网(ControllerAreaNetwork),与1986年由德国Bosch公司为汽车开发的网络技术,主要用于汽车的检测和控制,目的是为了适应汽车“减少线束数量”和“通过多个网络进行大量数据的高速传输”的需求。2.CAN网络特点CAN网络的特点主要有以下几点:节点之间采用多主通信的方式采用短帧结构,数据帧为8个字节,
    CAN
    20浏览量
  • 虹科干货 | 带你全面了解“CAN总线错误”(三)——CAN节点状态与错误计数器2022-06-03 00:28

    AsimpleintrotoCANerrorsCAN总线错误介绍在本系列文章中,我们将为您详细介绍CAN总线错误的相关知识,包括CAN总线错误的基础概念、CAN总线错误的类型、CAN错误帧和CAN节点错误状态,并通过实际的应用测试生成并记录CAN错误。前文回顾虹科干货|带你全面认识“CAN总线错误”(一)——CAN总线错误与错误帧虹科干货|带你全面认识“CA
    CAN
    21浏览量
  • 虹科方案——基于PCAN的全自动核酸提取仪解决方案2021-12-31 15:10

    虹科在新冠期间协助全自动核酸提取仪厂家进行研发,复工、复产,还支持了多家科研单位针对新型冠状病毒的检测研究,虹科产品在医疗设备行业展示着自己的优势。广州虹科电子科技有限公司作为PCAN硬件的提供商,支持该司研发了基于PCAN硬件的全自动核酸提取仪,解决核酸检测设备供不应求问题。