机器人如何实现高速精准的装配

“要把机器人精度做好很简单，但是要把机器人的绝对定位精度做好是非常困难的一个事情，它有很多的方面要考虑，不管是装配、制造、加工，还是算法、插孔等方面。”近日，以“聚力·协同·共赢·致远”为主题的2019（第二届）高工机器人集成商大会暨十佳集成商颁奖典礼在东莞松山湖光大WE谷举行，一诺基业总经理郭勇在会议上发表以《机器人如何实现高速精准的装配》为主题的演讲中提到。

成立于2014年的一诺基业，专注于工业机器人、焊接机器人及周边自动化系统集成的设计、研发、生产、销售与服务，提供焊接、装配、打磨、搬运、上下料等工业机器人及系统集成。凭借高端的技术，一诺基业先后获得工业机器人系统软件著作权2项、实用新型发明专利15项，国家发明专利3项。

郭勇介绍，一诺基业虽仅成立5年多的时间，但在一诺基业成立之前，其核心团队成员在精密绕线机设备领域有10多年的经验。另外，一诺基业是较早开发机器人本体的，2014年公司就有7套机器人模具。2014年，深圳总部和湖北工厂同时成立，湖北有占地3万多平米的生产基地，并在去年实现了批量化生产。其中，湖北工厂只生产机器人本体，其他的研发、销售和调试均在深圳总部完成。

成立之初，一诺基业深耕于焊接机器人这一垂直领域。对于焊接机器人，郭勇引用了农夫山泉广告语来形容其在焊接领域取得的成绩：我们不止生产机器人，还在机器人焊接领域取得了很好的成绩。在焊接方面，一诺基业几乎所有的应用场景建设过，同时，在三年前就实现了焊接工作站的标准化、模块化、通用化。

据了解，在焊接系统中，一诺基业开发的激光寻位系统打破了国内外高价垄断的壁垒，一套国内外顶尖的激光寻位系统高达30万元，而一诺基业自主开发的激光寻位系统一套价格仅有5万元，而且同样在自家的机器人本体中得到成熟应用，这一高端的技术已成为一诺基业的主打优势。

在焊接领域做到极致的情况下，2017年，一诺基业正式推出小型六轴机器人。经过2年的不断改善和提升，一诺基业在功能和稳定上小六轴均已达到了最佳状态，并在打螺丝、上下料、涂胶、装配等方面实现了应用。

一诺基业的小型六轴机器人集成了大型六轴机器人和SCARA机器人的特点，与笨重的重负载六轴机器人相比，小型六轴机器人因其灵活性和易安装的特点，非常适合于复杂环境的应用。

郭勇指出，一诺基业专注于细分领域，目前为止，一诺基业只有三款本体型号，一个是焊接机器人，另外则是两款小六轴机器人，分别是臂展700mm和臂展900mm，负载均为7公斤。

对于小六轴机器人，一诺基业目前主要集中在它的稳定性方面。郭勇称，我们在小六轴机器人的稳定性方面做了大量的工作，经过两年的不断的改善和提升，目前已经达到最佳的状态。

在零部件选择上，一诺基业经过不断的测试，最终全部选用国产一线品牌。对于为什么选用国产的，郭勇指出，不管是伺服电机也好，减速机也好，我们均在研发方面做了大量的工作，不断的试错。

最后郭勇提到，经过近几年的摸索，2014年以前做机器人无非是一堆铁，几个电机，几个减速器就没有什么了，我们发现机器人最终要实现它的精度和稳定性一定要回到一个原点，就是机械、性能怎么做最好。郭勇称，我们在几年前做本体的时候都是外包给其他工厂加工，但是我们发现，一个机器人要做好，没有高端的加工设备是做不好的。因为机器人四、五个零件必须实现一次加工成型，如果不是一次加工成型，机器人的重复定位精度就不能保证。

在郭勇看来，重复定位精度其实只有三个东西：电机、减速器和算法，而这三方面，不管是国产的还是进口，目前来说这已经是很成熟了。要把机器人精度做好很简单，但是要把机器人的绝对定位精度做好是非常困难的一个事情，它有很多的方面要考虑，不管是装配、制造、加工，还是算法、插孔等方面。