工业场景中，CANopen 和 Modbus rtu 无法通讯怎么办？

一、问题分析

协议不匹配通常表现为：

CANopen 设备无法直接与 Modbus 设备通信；

系统中有 CANopen 主站和 Modbus 从站，或反之；

数据格式、地址映射、通信机制不一致。

二、解决方案：使用三格电子的 SG-CN_MOD-110 网关

该网关支持两种工作模式，可根据系统结构选择：

模式 1：CANopen 主站 + Modbus 从站

适用场景：

系统中有一个 CANopen 主站（如 PLC），多个 Modbus 从站（如传感器、仪表）。

配置要点：

网关作为 CANopen 主站，轮询 Modbus 从站；

配置 Modbus 命令（最多 64 条），映射到 CANopen 的 TPDO/RPDO；

支持功能码：1、2、3、4、5、6、15、16。

模式 2：CANopen 从站 + Modbus 主站

适用场景：

系统中有一个 Modbus 主站（如上位机），一个或多个 CANopen 从站（如驱动器、IO 模

块）。

配置要点：

网关作为 Modbus 从站，响应 Modbus 主站读写；

CANopen 从站数据通过 PDO/SDO 映射到 Modbus 寄存器；

支持功能码：3、4、6、16。

三、配置步骤概要

1. 硬件连接

CAN 总线：H/L 接 CAN 设备；

RS485：A/B 接 Modbus 设备；

电源：9~24V DC，支持冗余；

拨码开关设置 NodeID（1~127）。

2. 软件配置（使用 SG-CanOpen.exe）

a. 选择工作模式

根据系统结构选择“CANopen 主站/Modbus 从站”或“CANopen 从站/Modbus 主站”。

b. 设置通信参数

CAN 波特率：5K~1Mbps；

Modbus 波特率：1200~115200；

数据位、校验位、停止位需与设备一致。

c. 配置 PDO/SDO 或 Modbus 命令

PDO：用于实时数据，速度快；

SDO：用于参数配置，可靠性高；

Modbus 命令：定义读写从站的寄存器/线圈地址。

d. 下载配置

将 NodeID 拨码设为 0；连接 PC，下载配置；

复位 NodeID，重启网关。

四、典型应用示例示例

1：Modbus 主站读取 CANopen 从站数据

配置网关为“CANopen 从站/Modbus 主站”；

设置 RPDO 将 CANopen 数据映射到 Modbus 输入寄存器；

Modbus 主站使用 04 功能码读取。

示例 2：CANopen 主站控制 Modbus 从站

配置网关为“CANopen 主站/Modbus 从站”；

设置 Modbus 命令读取从站数据；

数据通过 TPDO 发送给 CANopen 主站。

审核编辑 黄宇