鸿道操作系统构型介绍·Intewell-Lin实时拓展构型

鸿道Intewell-Lin实时拓展构型是鸿道Intewell-H实时拓展构型下的架构体系！鸿道Intewell-H是Windows/Linux的实时扩展，为用户提供一个完全集成在Windows/Linux中的实时解决方案，包括Intewell-Win和Intewell-Lin。

在工业自动化、医疗和数据采集与仪器仪表行业中，大量程序需要确定性的实时操作。使用Intewell-H可以让Windows/Linux与稳定可靠的实时环境并行运行。Intewell-H既兼容Windows/Linux的应用生态，又提供一个支持通讯协议栈（EtherCAT、Modbus、Autbus、OPC、OPCUA、TSN等）、CNC控制器、机器人控制器、运动控制器、PLC等复杂业务的实时环境。

鸿道Intewell-Lin

Intewell-Lin是Linux的实时扩展，是Intewell-H的产品形态之一。该系统基于多核处理器，实现Linux应用和实时应用的并行运行，且Linux系统和实时系统安全隔离，既兼容Linux的丰富生态，又保证实时系统任务的实时性、确定性。该系统不同于软实时的Linux实时补丁方案Linux-RT。

Intewell-Lin架构图

该构型主要具有如下优势特点：

1)兼容多种Linux操作系统版本

2)自主可控IntewellRTOS具有高实时性，us级抖动

3)硬件资源可灵活分配，支持IntewellRTOS使用任意数量的CPU内核

4)IntewellRTOS与Linux分区隔离，Linux系统异常，不影响IntewellRTOS正常运行

5)灵活部署，软硬件高度整合

6)包含应用程序的IntewellRTOS直接在CPU上运行，可直接进行硬件访问

7)直观且通用的实时API（线程、事件、套接字、POSIX支持等）

8)Linux和多个IntewellRTOS之间通过虚拟网络或共享内存通信，多个IntewellRTOS之间支持SMIPC通信

9)支持Modbus、CANopen、EtherCAT等工业总线协议

10)支持基于IEC61131-3标准编程的工业控制软件Codesys、MaVIEW等

应用领域

客户案例

案例：广州某数控公司CNC控制系统项目

业务痛点：

客户采用开源Linux打实时补丁方案，实时性能得不到保障，内核遇到问题时难以解决，同时兼顾底层维护和上层应用开发，浪费巨大的人力资源和时间精力，稳定性和研发周期难以得到保障。

解决方案：

采用ARM+Intewell-Lin组合方案，利用同一硬件，将非实时的数控编程、CNC轨迹解析，HMI界面和监控显示在Linux上进行开发与运行，实时的逻辑控制和运动控制在IntewellRTOS上运行，控制和驱动通过内部总线高度集成，实现驱控一体化，解决了客户实时任务实时性能得不到保障，以及开发成本高、周期长等问题。

客户价值：

1)显示、控制与驱动一体化，进一步缩小产品体积，提高集成度

2)实时与非实时融合，便于开发维护，效率高

3)微内核架构，系统独立隔离，使数控系统更稳定可靠

4)高实时性，更快的加工速度和更高的加工精度，保证产品质量

审核编辑 黄宇