Harmony Configurator配置编程教程及试验

首先下载官方的开发工具，包括MPLAB、XC32、Harmony，但是要想在MPLAB中创建Harmony的工程，得按照help_harmony_vol_I.pdf中的说明，先在MPLAB中安装harmony的plug-in。

接下来进入我们的主题——杀鸡就要用牛刀，点灯怎么用牛刀呢？那就把uCOS跑起来吧，在任务中去点灯！

原本的计划是拿Micrium官网PIC32的BSP包过来移植，但是简单地看了看Harmony的介绍文档之后，发现它竟然支持常用的几款RTOS，其中就有uCOS-III，随即决定用Harmony创建uCOS的工程。创建工程、配置系统时钟这两步和参考文章中的方法都一样，不罗嗦了；接下来开始就要自己配置Harmony Configurator了

1. 在Options中将Third Party Libraries中的uC/OS-III打开

2. 在_SYS_Tasks中点灯，后面的延迟1000个tick对于系统的默认配置来说就是延时1秒

然后我就发现没有其他需要配置的了，难道移植uCOS的工作就这么结束了？这么简单？不可能吧？？？赶快生成代码、编译、加载到板子上跑一下，果然没那么顺利，灯不闪。。。没办法，只能debug定位了。好在板子上自带jtag调试模块，打开MPLAB的debug功能，发现板子死在这儿了，异常！！！估计又得调一阵了。。。

不得不说MPLAB的调试功能还是相当强大的，Call Stack里还能找到发生异常的点，竟然在kernel中死了，按说uCOS的kernel已经很成熟了，不应该出这种低级问题

在前一句打个断点看看异常是怎么发生的，结果令人诧异：就在给*p_ts赋值的时候发生了异常！这就是个局部变量啊，怎么能导致异常呢，看看它的地址确实有些诡异

翻开PIC32MX470的芯片手册，找到芯片的memory map，发现0x9D0035FC竟然是Program Flash空间的地址，就这么用指针赋值的话肯定非法，可是p_ts是什么时候变成的这个值呢？

再仔细往前找，发现在发生异常前kernel有发生过调度，难道是调度之后寄存器恢复错了？再跟下去发现确实是这样，只要os调度后p_ts就不对了。我们知道uCOS的任务现场是存在栈中的，难不成有栈越界？工程里又没什么应用代码，应该不是应用代码的问题，那会不会是配置的问题呢？查了下配置默认的最小堆栈size是64，系统中除了idle任务的堆栈是64，其他的都至少是512。MIPS和ARM不一样，有32个通用寄存器，难不成64的堆栈size对保存现场来说太小了？改成128试试

修改之后重新生成代码、编译、下载，果然跑起来了，看来默认的64的idle任务堆栈确实设置小了

用uCOS-III点灯完成，也算小试了一把牛刀，但是没有大规模的改代码，就这么简单的改了改配置就把RTOS跑了起来，这让我心里隐隐地觉得有些不安，有什么焦虑呢，。