英特尔开发套件『哪吒』在Java环境实现ADAS道路识别演示

作者：黄明明
英特尔边缘计算创新大使

简介

本文使用来自Open Model Zoo的预训练的 road-segmentation-adas-0001模型。ADAS 代表高级驾驶辅助服务。该模型识别四个类别：背景、道路、路缘和标记。

硬件环境

此文使用了英特尔开发套件家族里的『哪吒』（Nezha）开发板，其为研扬科技针对边缘 AI 行业开发者推出的开发板，虽只有信用卡大小（85 x 56mm），但『哪吒』采用 Intel N97 处理器（Alder Lake-N），最大睿频 3.6GHz，Intel UHD Graphics 内核GPU，可实现高分辨率显示；板载 LPDDR5 内存、eMMC 存储及 TPM 2.0，配备 GPIO 接口，支持 Windows 和 Linux 操作系统，这些功能和无风扇散热方式相结合，为各种应用程序构建高效的解决方案，如您是树莓派开发者又需要更好的AI算力, 强力推荐此产品, 其适用于如自动化、物联网网关、数字标牌和机器人等应用。售价 RMB 999起, 『哪吒』开发套件Nezha intel x86开发板板载Alder N97 可Win10/Ubuntu N97 4G+32G。

模型下载

首先进入

https://storage.openvinotoolkit.org/repositories/open_model_zoo/2023.0/models_bin/1/road-segmentation-adas-0001/FP32/

下载指定版本的segmentation 模型文件

搭建OpenVINO Java环境

由于之前文章都介绍过Java环境的搭建，而这篇文章主要讲述代码怎么写的，所以对于环境的搭建不做过多的说明，大家可以进入

https://github.com/Hmm466/OpenVINO-Java-API/tree/main/docs/cn

查看各个系统的安装文档:

编写测试代码

大致上分为四步：

加载OpenVINO Runtime

2. 加载模型

3. 加载图片并推理

4. 处理结果

加载OpenVINO Runtime

1. OpenVINO vino = OpenVINO.load();
2. //加载OpenCV Dll
3. vino.loadCvDll();
4. OvVersion version = vino.getVersion();
5. Console.println("---- OpenVINO INFO----");
6. Console.println("Description : %s", version.description);
7. Console.println("Build number: %s", version.buildNumber);

结果将输出当前系统OpenVINO版本:

1. ---- OpenVINO INFO----
2. Description : OpenVINO Runtime
3. Build number: 2023.2.0-13089-cfd42bd2cb0-HEAD

加载模型

1. String modelPath = "model/road-segmentation-adas-0001.xml";
2. Core core = new Core();
3. // -------- Step 2. Read a model --------
4. Console.println("[INFO] Loading model files: %s", modelPath);
5. Model model = core.readModel(modelPath);
6. CompiledModel compiledModel = core.compileModel(model, "AUTO");

加载图片并处理

1. Input inputLayerIr = compiledModel.input(0);
2. Tensor inputTensor = inferRequest.getInputTensor();
3. Mat rgbImage = new Mat();
4. Imgproc.cvtColor(mat, rgbImage, Imgproc.COLOR_BGR2RGB);
5. int imageH = mat.height();
6. int imageW = mat.width();
7. int channels = mat.channels();
8. Shape shape = inputLayerIr.getShape();
9. long N = shape.getDims().get(0);
10. long C = shape.getDims().get(1);
11. long H = shape.getDims().get(2);
12. long W = shape.getDims().get(3);

13.
14. Mat resizedImage = new Mat();
15. Imgproc.resize(mat,resizedImage, new Size(W, H));
16. int[] data = matToIntArray(resizedImage)
17. NDArray array = manager.create(data,new Shape(H,W,C));
18. NDArray inputImage = array.transpose(2,0,1).expandDims(0);
19. float[] floats = intToFloatArray(inputImage.toIntArray());

开始推理&处理结果

1. inputTensor.setData(floats);
2. inferRequest.infer();
3. Tensor outputTensor = inferRequest.getOutputTensor(0);
4. int outputLength = (int) outputTensor.getSize();
5. float[] outputData = outputTensor.getData(float[].class, outputLength);
6. NDArray ndArray = manager.create(outputData,new Shape(1,4,H,W));
7. ndArray = ndArray.argMax(1);
8. if (ndArray.getShape().get(0) == 1){
9. ndArray = ndArray.squeeze(0);
10. }
11. ndArray = ndArray.toType(DataType.UINT8, true);
12. NDArray mask = manager.zeros(new Shape(ndArray.getShape().get(0),ndArray.getShape().get(1),3),DataType.UINT8);
13. Mat _mat = new Mat((int)ndArray.getShape().get(0),(int)ndArray.getShape().get(1), CvType.CV_8UC3);
14. byte[] b = mask.toByteArray();
15. _mat.put(0,0,b);
16. double[][] colors = new double[][]{{255, 44, 255}, {48, 255, 141}, {53, 255, 120}, {199, 216, 52}};
17. for (int i = 0 ; i < colors.length;i++) {
18. NDArray labelIndexMap = ndArray.eq(i);
19. labelIndexMap = labelIndexMap.toType(DataType.UINT8,true).mul(255);
20. Mat mat1 = new Mat((int) labelIndexMap.getShape().get(0), (int) labelIndexMap.getShape().get(1),CvType.CV_8UC1);
21. mat1.put(0,0,labelIndexMap.toByteArray());
22. List contours = new ArrayList<>();
23. Mat hierarchies = new Mat();
24. Imgproc.findContours(mat1,contours,hierarchies,Imgproc.RETR_EXTERNAL,Imgproc.CHAIN_APPROX_SIMPLE);

25. Imgproc.drawContours(_mat,contours,-1,new Scalar(colors[i][0], colors[i][1], colors[i][2]),Imgproc.FILLED);
26. }
27. Mat resized_mask = new Mat();
28. Imgproc.resize(_mat,resized_mask, new Size(imageW, imageH));
29. Core.addWeighted(resized_mask,0.2F,mat,0.8F,0,resized_mask);