5G+北斗高精度融合定位，主打一个 “快准稳”-电子发烧友网

最近，国内L3、L4级自动驾驶合法上路的新闻事件引起了广泛关注，四部门联合发布《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》（以下简称“通知”），为自动驾驶技术的发展和应用提供了重要的政策支持。

要实现自动驾驶，车辆必须具备感知系统。车联网V2X技术能够将车辆感知范围扩展到数百米，这相较于ADAS系统中的雷达、光学摄像头的探测范围而言有很大优势。将车联网V2X技术与ADAS系统的多种探测手段相结合，借助融合信息处理技术，能够有效提升行车安全和交通效率问题，不断提升自动驾驶体验。

自动驾驶车辆，尤其是L3及以上级别的自动驾驶车辆，对高精度定位有着刚性需求。精度、可靠性和实时性是核心需求。定位精度要求达到厘米级，实现车道级的定位。定位的可靠性是指即使在复杂场景下，如高架桥、隧道等，系统都具有较高的可靠性。定位的实时性不好，会造成严重后果，同时也会降低定位的精度和可靠性。例如，一辆时速72公里的汽车，每一毫秒行驶的距离是2厘米。如果它的延迟达到10毫秒，仅仅是延迟带来的定位误差就会达到0.2米。

小科普：自动驾驶等级都有哪些？

自动驾驶分级最早出现在美国汽车工程师学会（SAE）的一个规范J3016中，它最早定义了自动驾驶分为6个级别，就是我们经常听到的L0-L5。规范最早规范定了L0-L2为高级驾驶辅助系统功能,即ADAS(Advanced Drive Assistant System)，L3级别以上才能称之为自动驾驶。目前这个规范在2021年刚更新了一版。

我们国家于2021年发布的国标GB/T40429中也作了规定，虽然国标规中归为0级、1级等，不过整体上看下国标和J3016最新版规定的等级基本一致。

0级 -

可以理解为主要包含两部分功能：一部分是预警类功能，该部分功能只是提供预警，但不会干预驾驶员对车辆加减速和转向的控制；另一部分为控制类功能，但是这部分控制类功能有个特点就是不会持续的帮你控制车辆，只会在某些条件满足时，短暂的介入车辆的加减速或者转向控制。

1级 -

1级驾驶自动化对应L1。这部分功能会帮助驾驶员持续控制横向或纵向运动，而且只会持续的控制其中之一。也就是说，L1级只会持续的帮你控制车辆的加减速或者转向中的一个。

2级 -

2级驾驶自动化对应L2，该级别功能会持续帮助驾驶员提供纵向和横向的控制，也就是说，可以长时间的同时控制车辆的转向和加减速。

3级 -

3级驾驶自动化对应L3自动驾驶，它被称为有条件的自动驾驶。车辆可以在要求的条件满足的前提下执行自动驾驶，在自动驾驶系统判定自身无法完成自动驾驶时，会请求驾驶员接管车辆，驾驶员在需要在一定时间内（一般来说是10s钟内）接管车辆，如果驾驶员一直不接管车辆，自动驾驶系统需要根据情况选择是否执行最小风险策略，使车辆达到一个最小风险状态。（一般来说是靠边停车或者道内停车并点亮双闪）

4级 -

4级驾驶自动化对应L4级，又称之为高级自动驾驶。L4级驾驶和L3级在定义上的区别仅在于是否一定需要驾驶员接管。L4在系统无法完成驾驶任务时，依旧会提示驾驶员接管，但是可以允许驾驶员不接管车辆，这时候车辆会执行最小风险策略确保车辆达到最小风险状态。

5级 -

5级驾驶自动化对应L5，L5级又称之为完全自动驾驶。完全自动驾驶在L4的基础上取消了ODD的限制，允许在全场景下使用自动驾驶系统，且自动驾驶系统会付全部责任。

向上滑动了解0-5自动驾驶等级

卫星导航定位技术的演进

卫星导航定位技术经历了三代发展，目前逐步进入第四代。

第一代：以标准伪距单点定位（SPP）、伪距差分定位（RTD）为代表，卫星高精度定位技术演进单点定位精度一般为1-10米。

第二代：以单站RTK 技术、精密单点定位技术为代表，精度可实现亚米到厘米级定位。

第三代：以网络RTK技术、精密单点定位技术为代表，可提供局部范围、广域范围分米到厘米级精密定位。

第四代：为广域区域统一的精密定位技术，即PPP-RTK，可实现广域范围、无源、实时高精度定位。