Coral3568如何软硬件过滤can帧及优化？

CAN总线调试时，根据数据的重要性，接收端可以专注于接收重要消息，提高效率。CAN报文帧是用一个标识符或一系列标识符来过滤的。可以使用CAN总线软件和芯片硬件过滤规则实现过滤功能。

 软件过滤

struct can_filter filter[1];/* 规则：可以接收ID为0x200数据帧和错误帧 */
filter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;filter[0].can_id = 0x200 & CAN_SFF_MASK;filter[0].can_mask |= CAN_EFF_FLAG;
if (setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &filter, sizeof(filter))){perror("setsockopt failed");exit(EXIT_FAILURE);}

软件的配置可以在系统中检查：

root@host:/root# ls /proc/net/can/rcvlist_all rcvlist_err rcvlist_inv reset_statsrcvlist_eff rcvlist_fil rcvlist_sff stats
root@host:/root# cat /proc/net/can/rcvlist_filreceive list 'rx_fil': (any: no entry) (can0: no entry) device can_id can_mask function userdata matches ident can1 200 800007ff 0000000095327ce0 00000000674196b1 0 raw (can2: no entry)

此处rcvlist_*为CAN协议中的接收器：struct receiver，包含软件的过滤规则。
 硬件过滤芯片手册：

硬件过滤方式在驱动：drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c 中实现，具体代码：

static int rockchip_canfd_start(struct net_device *ndev){ ...... rockchip_canfd_write(rcan, CAN_INT_MASK, 0);
/* RECEIVING FILTER, accept all */ rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDCODE, 0); rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDMASK, CAN_RX_FILTER_MASK); rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDCODE0, 0); rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDMASK0, CAN_RX_FILTER_MASK); rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDCODE1, 0); rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDMASK1, CAN_RX_FILTER_MASK); rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDCODE2, 0); rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDMASK2, CAN_RX_FILTER_MASK); rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDCODE3, 0); rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDMASK3, CAN_RX_FILTER_MASK); rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDCODE4, 0); rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDMASK4, CAN_RX_FILTER_MASK); ......}

从以上代码可以看出，每次执行CAN软件都会重新配置CAN控制器寄存器不过滤任何数据。通过2个寄存器来实现硬件过滤：CAN_IDCODEn、CAN_RX_FILTER_MASK
RK3568 CAN控制器有6个过滤器，其中第一个过滤器默认使能，不受开关控制，其余过滤器需要使能对应的过滤器。可以在can软件运行时，再去配置硬件过滤方式，如：

root@host:/root# ip link set can1 type can bitrate 1000000root@host:/root# ip link set can1 uproot@host:/root# candump can1 &# 只接收0x123 id的帧，不受开关控制root@host:/root# io -4 0xfe58003c 0x123root@host:/root# io -4 0xfe580040 0x0# 只接收0x124 id的帧，需开关控制root@host:/root# io -4 0xfe580120 0x124root@host:/root# io -4 0xfe580124 0x0root@host:/root# io -4 0xfe58011c 0x1

 系统优化1. 发送异常返回

系统CAN默认发送队列：txqueuelen:10，有线网口该数值为1000。更小的数值，实时性更强。

在大量数据发送时，write函数经常异常返回，大部分原因是由于系统发送队列内存不足，可以使用以下指令增大发送队列：

root@host:/root# ip link set txqueuelen 500 dev can1

2. 接收数据丢失

接收队列不足表现在read得到的数据不全，大部分情况为数据skb已经提供到receiver 队列中，但是应用来不及取出，导致最终占满所有可支配的内存大小，数据更新到了队列中错误的位置。

可使用以下指令调整接收队列大小：

root@host:/root# echo 1000000 > /proc/sys/net/core/rmem_maxroot@host:/root# echo 1000000 > /proc/sys/net/core/rmem_default

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