机器人数字输出编程

GPIO不止有输入功能，还有输出功能，大家应该经常看到电子设别上的LED灯吧，这就是典型的IO输出控制的设备，我们也来试一试。

硬件接线

我们将一个LED灯的正极连接到了2号引脚，这是5V电源，用来给LED供电的，不过LED电阻小，为了不至于烧坏，我们最好还是在电路中串联一个电阻来限制电流大小。

接下来，当LED的负极接到GND，也就是电源的0V上时，LED两边会因为有电势差而被点亮；当LED的负极也连接到高电平，也就是5V的时候，会因为两边没有电势差，也就不会被点亮。

这个负极的电平信号我们就用GPIO来输出，所以我们把LED的负极连接到任意的GPIO引脚上，比如38号，将这个引脚设置为输出模式，当输出高电平时，灯就会熄灭，输出低电平，灯就会被点亮。

把这两个动作放到一个循环中，就可以实现闪烁的功能啦。

运行示例程序

快来运行例程试一试吧，按照刚才的设置，将实物连接完成，然后连接到X3Pi，运行程序，就可以看到这个LED就会开始闪烁了。

$ sudo python3 simple_input.py

代码解析

simple_out.py：

#!/usr/bin/env python3


import Hobot.GPIO as GPIO
import time


# 定义使用的GPIO通道为38
output_pin = 38 # BOARD 编码 38


def main():
    # 设置管脚编码模式为硬件编号 BOARD
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
    # 设置为输出模式，并且初始化为高电平
    GPIO.setup(output_pin, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH)
    # 记录当前管脚状态
    curr_value = GPIO.HIGH
    print("Starting demo now! Press CTRL+C to exit")
    try:
        # 间隔1秒时间，循环控制LED灯亮灭
        while True:
            time.sleep(1)
            GPIO.output(output_pin, curr_value)
            curr_value ^= GPIO.HIGH
    finally:
        GPIO.cleanup()


if __name__=='__main__':
    main()