ROS Motion Planning运动规划库如何安装相关依赖

下载/克隆ROS Motion Planning运动规划库

可以执行以下两条指令来从Github上克隆ROS Motion Planning运动规划库至我们上一步创建的工作空间

cd /motionplanning_ws/src

因为网络原因使用上述语句克隆失败的，可以手动去Github下载压缩包形式的ROS Motion Planning运动规划库，然后放到motionplanning_ws工作空间的src文件夹下，并解压

安装相关依赖

（1）关于Python

关于Python推荐使用Python3，对于Ubuntu20.04对应的ROS Noetic一般默认使用的都是Python3，可以在终端执行python指令来查看Python版本

如果遇到Python command not found，可尝试运行以下指令

sudo apt install python-is-python3

（2）相关依赖功能包

如果之前使用过Navigation导航包，大概率以下依赖功能包已经安装过了，没有使用过的依次执行以下语句进行安装，非Noetic版本ROS的注意自行更改语句中的ROS版本

sudo apt install ros-noetic-amcl

sudo apt-get install ros-noetic-map-server

sudo apt install ros-noetic-move-base

sudo apt install ros-noetic-base-local-planner

sudo apt install ros-noetic-navfn

编译ROS Motion Planning运动规划库

依次执行以下两条语句进行编译

cd /motionplanning_ws

catkin_make

5、简单验证ROS Motion Planning运动规划库是否可以正常工作

在终端执行以下语句来运行作者提供的demo，配合rviz界面的2D New Goal 指定目标点来初步验证ROS Motion Planning运动规划库是否安装成功，并可正常工作。

roslaunch sim_env main.launch