CBS多机器人路径规划实例讲解

实例讲解

以下将通过一个简单的实例讲解CBS的基本过程，实例如图2所示。

图2 初始和目标状态

CBS的搜索过程如图3所示。

图3 CBS搜索过程

CBS开始时没有冲突约束，每个机器人按照各自的路径规划，得到节点1所示的路径结果，由于路径产生冲突，需要生成新的分支（节点2和节点3），节点2添加冲突为：1号在1时刻（从0时刻开始）不进入位置3，节点3添加冲突为：2号在1时刻不进入位置3。

在约束的作用下进行低层次的搜索，节点2和节点3都搜索到了路径，但发生了新的冲突，由于节点2和节点3的代价值相等，可以从左边的节点（节点2）开始生成新的分支：节点4和节点5，然后对节点4和节点5进行低层次的搜索得到路径，最终节点5得到有效路径，搜索过程可以结束。

待改进的地方

虽然CBS做为一个比较优秀的多机器人路径规划器，依然存在一些缺点影响它在实际中的应用。

1.当环境拥挤，机器人数目多时，计算时间比较长，甚至无解；

2.无法判断有些情况是否无解，导致程序无法结束运行，且一直消耗系统内存；

3.实际情况下，机器人需要原地旋转、有加减速度、运行存在误差，需要后续进一步处理才能在实际中运行；